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傻跑必备!高速车模如何使用陀螺仪修正跑偏?(附带高级设置教程)

2018-11-19 13:25作者: cst1992

作者:yyqop01

愚蠢的人类,喵星人告诉你们:无法比赛,玩车就是傻跑,傻跑的核心是什么?开得快,开的直!

大家请认真看完这个贴,应该会有收获的!

楼主有一只雷虎kt8卡丁车,这个东西转向设计有点小缺陷,走不了直线,一打方向回中后,就会往该方向一路偏下去,有什么解决方法?陀螺仪!有了陀螺仪才可以开直线!!!

必备知识:

混控:从通道根据主通道,按照一定规则进行输出。例如,闪光灯混控,一打左方向就闪左灯,右边同理;一刹车就闪车尾灯。
陀螺仪:简单理解,车体偏了,就反方向修正。陀螺仪分为avcs模式和普通模式。
普通模式:就是遇到跑偏了,修正一下,完事,感度决定修正量,车和飞机都可以用,但是走直线的效果很差,转向比较接近没陀螺仪。
avcs模式:(划重点)先讨论直升机锁尾陀螺仪的avcs模式。直升机尾巴因为各种原因跑偏了,那么跑偏角度(跑偏前后相差的度数)是怎么确定?角加速度和时间即可,类似于直线加速运动的a和t。陀螺仪是用来感应角加速度的,然后加入时间管理系统,即可算出跑偏量,然后修正的时候同时累计已经修正了多少,即可完美回到原位。这个追求完美的avcs模式用在车上会有一个好处和一个坏处。好处就是,因为陀螺仪一直在计算跑偏多少和修正多少,丝毫不差,非常严谨,所以绝对可以走出完美直线;但是有一个致命弊端,也是因为太过严谨。因为直升机锁尾avcs模式情况下,他会计算用户输入量和时间。比如,陀螺仪认为用户在方向通道上输入了100%,持续1秒,那就是尾巴要走够360度,一圈!不走完不许停!因为车的转向量和直升机尾巴转向量比起来实在慢太多(车一般转半圈或者4分之一圈,直升机转一圈,快很多),所以如果按照上述条件,陀螺仪要车兜一个圆圈(不管半径多大,反正要转完一圈),才继续走直线,这就可以说已经不能控制了。

然后讨论车用陀螺仪的avcs模式。车用avcs模式相对不严谨,时间方面放得比较宽,因为没有丝毫不差,所以走直线方面是不及直升机锁尾陀螺仪avcs模式。但是转向是没问题的,虽然手感和没陀螺仪会有一定的不同,但是最起码可以控制。


然后问题来了,怎么处理这个难题呢?现在是2个要求:1走严格直线,2转完可控(不严格要求手感、毕竟傻跑),4个选项:1 futaba 4pls的垃圾混控,2陀螺仪普通模式,3直升机锁尾陀螺仪avcs模式,4车用陀螺仪avcs模式。楼主是喵星人,思考了半个月,最终实现完美整合。

IMG_20170412_194222.jpg
首先看ch4,正方向是直升机陀螺仪avcs锁尾模式,负方向是普通模式。


IMG_20170412_194231.jpg
方向左,ch4输出瞬间变为负值,此时陀螺仪为普通模式。

IMG_20170412_194238.jpg
方向右,同上。

到这里,大家可以知道,楼主的车,无论前轮状态多糟糕,都可以走严格直线!而且不影响转向,OMG,是不是很厉害?喵星人这么厉害,你们人类认怂吧!

IMG_20170412_194247.jpg
ch4行程,46。

IMG_20170412_194302.jpg
这个是中立点,ch4用尽。


IMG_20170412_194315.jpg
程序混控,这个关闭了,请无视。

IMG_20170412_194324.jpg
这个是很关键的。闪光灯混控!主要是通过这个混控,实现打方向超过总行程的5%,陀螺仪感度从正瞬间变为负,即AVCS模式瞬间变为普通模式。虽然有5%的avcs模式,但是陀螺仪是有死区这个东西的,就是说在中立点附近有输出抖动是忽略的!但是这个死区应该是没5%那么多,估计就2%~3%,所以就会有3%~2%的AVCS模式段,体现在小舵量拐弯是会不太听话,这个可以通过调整陀螺仪的转速(内置参数,就是说方向打满尾巴转多快这个选项)来减少手感不佳,虽然不完美但是也够用。

IMG_20170412_194336.jpg
用DT2来决定CH4的中立点位置。

总结:其实本文最关键的是对混控的理解和利用!

1:车可以走完美直线,而且方向不受影响。
2:方向在中立点附近有2%~3%的不适区。
3:因为联合使用闪光灯混控、中立点、行程功能,比较复杂。
4:AVCS最大感度受制于ch4的中立点最大可调范围,这个有待解决,如果不能解决,只能换高级控,可以有更多高级功能和混控条件。
5:解决第4的问题,重新定义DT3控制ch3,程序混控(program mix)里主通道为ch3,从通道ch4,即可无限制调整陀螺仪感度!
6:陀螺仪感度在车上的调整,感度太高走直线或者遇到高速或者遇到轻微震动就出现方向舵机抖动,肉眼明显可见;太低则操控性下降,表现为舵机输出量明显少于控输入量,而且修正不足。所以调节感度应当适量。
7:对于漂移车,陀螺仪切换普通模式。只要混控一关,ch4输出负值恒定,就普通模式了。
8:前后折磨半个月,中途折腾几千字说不完,还买了不少东西(例如gyc440),现在问题基本解决。

责任编辑:cst1992
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最新评论

引用 fangym 2017-4-12 22:55
不错不错
引用 yyqop01 2017-4-12 23:06
本帖最后由 yyqop01 于 2017-4-12 23:09 编辑

IMG_20170412_194222.jpg 大家先看ch4,正方向是直升机陀螺仪avcs锁尾模式,负方向是普通模式(飞越gy550直升机用锁尾陀螺仪,低端货)


IMG_20170412_194231.jpg
方向左,ch4输出瞬间变为负值,此时陀螺仪为普通模式

IMG_20170412_194238.jpg
方向右,同上。
到这里,大家可以知道,楼主的车,无论前轮状态多糟糕,都可以走严格直线!直到飞起!而且不影响转向,OMG,是不是很厉害?喵星人这么厉害,你们人类认怂吧

IMG_20170412_194247.jpg
ch4行程,46

IMG_20170412_194302.jpg
这个是中立点,ch4用尽。


IMG_20170412_194315.jpg
程序混控,这个关闭了,请无视

IMG_20170412_194324.jpg
这个是很关键的。闪光灯混控!主要是通过这个混控,实现打方向超过总行程的5%,陀螺仪感度从正瞬间变为负,即AVCS模式瞬间变为普通模式。虽然有5%的avcs模式,但是陀螺仪是有死区这个东西的,就是说在中立点附近有输出抖动是忽略的!但是这个死区应该是没5%那么多,估计就2%~3%,所以就会有3%~2%的AVCS模式段,体现在小舵量拐弯是会不太听话,这个可以通过调整陀螺仪的转速(内置参数,就是说方向打满尾巴转多快这个选项)来减少手感不佳,虽然不完美但是也够用,毕竟傻跑+逗妞。

IMG_20170412_194336.jpg


用DT2来决定CH4的中立点位置。

总结:
1:楼主的车可以走完美直线,而且方向不受影响
2:方向在中立点附近有2%~3%的不适区
3:因为联合使用闪光灯混控、中立点、行程功能,比较复杂。
4:AVCS最大感度受制于ch4的中立点最大可调范围,这个有待解决,如果不能解决,只能换高级控,可以有更多高级功能和混控条件。
5:楼主前后折磨半个月,中途折腾几千字说不完,还买了不少东西(例如gyc440),现在问题基本解决,当然问题4有待优化,哈!


引用 yyqop01 2017-4-12 23:06
本帖最后由 yyqop01 于 2017-4-12 23:18 编辑

人类居然插楼,喵星人还没写完


引用 yyqop01 2017-4-12 23:12
陀螺仪感度在车上的调整:
太高走直线或者遇到高速或者遇到轻微震动就出现方向舵机抖动,肉眼明显可见
太低则操控性下降,表现为舵机输出量明显少于控输入量,而且修正不足
引用 yyqop01 2017-4-12 23:26
楼主已经解决问题4:4:AVCS最大感度受制于ch4的中立点最大可调范围,这个有待解决,如果不能解决,只能换高级控,可以有更多高级功能和混控条件。
解决方法:定义DT3控制ch3,程序混控(program mix)里主通道为ch3,从通道ch4,即可无限制调整陀螺仪感度!
引用 yziml21210 2017-4-13 10:12
这么搞的话漂移的姿态保持效果没有了....

推荐cc3d,有专门对应车的模式
引用 yyqop01 2017-4-13 11:22
yziml21210 发表于 2017-4-13 10:12
这么搞的话漂移的姿态保持效果没有了....

推荐cc3d,有专门对应车的模式

本来打算买cc3d后来发现要电脑调,非常麻烦,特别是一?4些不好插拔usb线的车架。

据说cc3d飞姿态模式不咋地,所以估计直线维持能力不咋地,估计不如gyc440

另外,您说不能漂移。简单啊,陀螺仪普通模式就是漂移,只要混控一关,ch4输出负值恒定,就普通模式了。

最后,楼主的车是平跑,不是漂移,哈




引用 yziml21210 2017-4-13 16:29
yyqop01 发表于 2017-4-13 11:22
本来打算买cc3d后来发现要电脑调,非常麻烦,特别是一?4些不好插拔usb线的车架。

据说cc3d飞姿态模式 ...

cc3d的能力还是值得肯定的,试试你会有惊喜。


引用 yyqop01 2017-4-13 22:03
yziml21210 发表于 2017-4-13 16:29
cc3d的能力还是值得肯定的,试试你会有惊喜。

当时其实准备买cc3d,不过考虑到笔记本电脑15寸太重,而且车小不方便插usb,只好贵点买了个gyc440,后来发现还不如便宜的gy550

引用 老玩 2017-5-7 22:27
学习了,还要慢慢消化下

引用 yyqop01 2017-5-8 14:02
老玩 发表于 2017-5-7 22:27
学习了,还要慢慢消化下

关键是对混控的理解和利用

引用 kouyulong 2017-5-13 13:46
喵星人你好喵
引用 xq51141655 2017-5-18 00:28



涨知识了,谢谢楼主

引用 yyqop01 2017-7-30 14:11
挽尊,楼主好厉害
引用 曹乐蒙 2017-8-13 21:44
CC3D绝对是一款神器
引用 yyqop01 2017-10-10 14:44
曹乐蒙 发表于 2017-8-13 21:44
CC3D绝对是一款神器

考虑过cc3d,问题是每次出去都要带电脑,电脑还是15寸的神舟战斗游戏本,多重啊

引用 独上西楼 2017-12-10 17:11
{:1_34:}{:1_34:}
引用 topfeeling 2018-11-2 21:16
请教楼主,车用陀螺仪的话是GYC440比较好还是GYD450比较好? 谢谢  车是 后驱电房 10车
引用 yyqop01 2018-11-10 15:47
topfeeling 发表于 2018-11-2 21:16
请教楼主,车用陀螺仪的话是GYC440比较好还是GYD450比较好? 谢谢  车是 后驱电房 10车

这种问题充钱就能解决。
其实是因为我帮不了你,因为我是傻跑,不是专业竞技

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