中海达PPK航测套装适配大疆Phantom 4 RTK无人机应用方案

中海达于2016年面向航测无人机领域重磅推出其自主研发的PPK后处理差分系统，大幅提高了高精度航测应用的易用性、可靠性和高效性。

今年6月12日，大疆创新正式发布Phantom 4 RTK无人机，引起了测绘业界的广泛关注与热议，中海达凭借着多年的行业应用和经验积累，紧跟市场需求，在Phantom 4 RTK无人机为用户提供PPK后处理接口后，及时发布配套的PPK套装。Phantom 4 RTK结合中海达的PPK套装后，可以协助用户更加高效可靠的进行1：500高精度减免像控航空摄影测量作业。

1. 中海达高精度航测PPK套件介绍

中海达高精度航测PPK套装主要由中海达PPK后处理解算软件以及中海达地面基站UBase组成。

UBase可使用”HI-UAV”软件，连接千寻或者CORS打点，软件下载网址如下：http://www.zhdgps.com/Service?Node=201400100&pg=11

2. 产品介绍

2.1 产品形态

（1）机载端UAV-381-PPK、地面站UBase、后处理软件UAV-PPK三个产品组合可适用与所有航测无人机，如固定翼，多旋翼，垂起等平台；

（2）由地面站UBase和后处理UAV-PPK配套方式使用，针对大疆P4R飞行平台定制版本，组合成套装；

2.2 中海达PPK后处理解算软件UAV-PPK

UAV-PPK 软件作为一款桌面端无人机后处理软件，主要包括：数据导入、坐标转换、站点属性配置、解算设置、数据解算、图像显示、结果导出等功能模块。采用先进的EventMark差值算法，给用户提供更加可靠的定位精度，是航测市场占有率最高的主流后处理软件。

拍照时延是影响成图精度的最大因素，使用基于EventMark处理模式的1：500航测地形图，就需要进行事后处理，而中海达PPK套装正是针对航测高精度事后处理量身定制的产品，可以充分发挥台式电脑充沛的处理资源，将选星规则、星座组合、观测质量评估等控制策略最大限度的发挥，从而将受限于嵌入式处理的时序控制需求规避，以确保用户获得更加可靠的固定率、固定精度和可用性检验。

导入数据界面

软件优势：

（1）软件移动站数据支持直接导入大疆精灵4 RTK的机载端数据PPKRAW.bin，无需其他工具转换，由于PPKRAW.bin不含拍照点事件，需额外导入拍照点时刻文件Timestamp.MRK，软件有导入拍照点时刻文件的导入按钮；

（2）软件支持照片文件夹导入，解算完成后，支持照片与pos点一一匹配，同时可以生成能导入到Smart3D、PIX4D、Dp-smart定制版软件的成图格式文件。

结果数据平面显示

结果数据在线地图显示

2.3 中海达地面基站UBase

UBase 是中海达集团 2016 年推出，2017 年进行全面优化的智能小型化RTK 系统，作为PPK后处理差分基站；同时可以连接千寻用于布设像控点以及检核精度使用；产品一体化，强固机身设计，三防设计。

大疆Phantom 4 RTK无人机与中海达PPK套装的强强组合，为用户带来更多手段的1:500高精度航测地形图的可靠保证，为市场带来全新的使用体验。

3. 测试案例

3.1 案例1内蒙古

时间：2018.9

目的：外业测量使用中海达PPK套装结合大疆精灵4 RTK进行作业，内业利用中海达UAV-PPK软件的后处理结果及大疆精灵4 RTK拍摄的照片进行处理，测试其Smart3D模型结果是否可以满足1:500免像控的精度要求。

数据：

a）面积：1.96平方公里，

b）航向重叠80%，旁向重叠度65%，

c）三次飞行共计1007张照片，

飞行高度，速度：180M，11m/s

像片比例：4:3

处理软件：Smart3D

过程：将检查点坐标与Smart3D输出模型坐标对比，结果如下：

将检查点坐标与Smart3D输出模型坐标对比，结果如下：

结论：针对此次内蒙古数据，将P4R照片结合UAV-PPK软件进行后处理得到的pos结果进行空三建模其处理精度满足1:500要求。

3.2 案例2辽宁沈阳

记录时间：2018.8

目的：测试精灵4 RTK版无人机在接入差分数据后，POS数据是否可以满足1:500免像控的精度要求

数据：

a）面积：0.14平方公里，

b）航向重叠80%，旁向重叠度80%，

c）影像355张（下视）检查点7个

飞行高度，速度：80M，7m/s

像片比例：3:2

处理软件：Dp-smart定制版

过程：

（1）将355张影像数据及对应的差分POS数据导入DPS中，进行空三解算。

（2）将检查点导入DPS中，在影像上转刺检查点，将DPS解算的点位坐标（交会）与输入的坐标（RTK实测）进行对比，结果如下：

从对比情况看， Dp-smart定制版解算值与野外检查点在水平精度较高，基本在8cm左右；但高程方向存在大约10cm左右的系统误差。

3.3 案例3内蒙古鄂尔多斯

记录时间：2018.10

目的：测试精灵4 RTK版无人机在接入差分数据后，POS数据是否可以满足1:500免像控的精度要求

数据：

a）面积： 0.5平方公里

b）测区高差：约100米

c）航向重叠80%，旁向重叠度80%，

d）影像195张（下视）检查点4个

处理软件：Smart3D定制版

过程：

（1）将195张影像数据及对应的差分POS数据导入Smart3D中，进行空三解算。

（2）在S3C三维模型上转刺检查点并读取检查点坐标，将三维模型点位坐标（交会）与输入的坐标（RTK实测）进行对比，结果如下：

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