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作者：roland-c
F3飞控飞穿越机大家可能比较熟悉，但是有想过用F3飞控来玩直机吗！？5iMX模友“roland-c”将原本不支持直机的betaflight固件重新编辑之后，在固件里加入了ccpm（120度）的混控，终于让直机也能用上F3飞空了，感兴趣的小伙伴快下载试试吧！
代码在这里，供参考：github.com/RolandChen/betaflight-Heli_120-NOT_TESTED
改动的主要部分在 github.com/RolandChen/betaflight-Heli_120-NOT_TESTED/tree/master/src/main/flight 下面的servos.c和mixer.c两个文件里。总体来说，cf/bf固件的混控自由度还是比较好的。
改动的主要部分在 github.com/RolandChen/betaflight-Heli_120-NOT_TESTED/tree/master/src/main/flight 下面的servos.c和mixer.c两个文件里。总体来说，cf/bf固件的混控自由度还是比较好的。
固件下载地址：
百度云附件：betaflight_3.4.0_SPRACINGF3.hex
百度云附件：betaflight_3.4.0_SPRACINGF3EVO.hex
百度云附件：betaflight_3.2.0_Heli_SPRACINGF3EVO.hex
百度云附件：betaflight_3.2.0_Heli_SPRACINGF3.hex
百度云附件：betaflight_3.4.0_SPRACINGF3EVO.hex
百度云附件：betaflight_3.2.0_Heli_SPRACINGF3EVO.hex
百度云附件：betaflight_3.2.0_Heli_SPRACINGF3.hex
直接用Betaflight调参软件，load local firmware 下载进去即开始运行。
NAZE32和CC3D(STM32F1系列)暂不支持，要改动的地方比较多。
NAZE32和CC3D(STM32F1系列)暂不支持，要改动的地方比较多。
使用说明：
首先是接线：
MOTOR 1 接一个副翼舵机，
MOTOR 2 接另一个副翼舵机，
MOTOR 3 接升降舵机
MOTOR 4 尾舵(默认宽频，窄频没测试过，似乎可以调节)
MOTOR 5 留空
MOTOR 6 接电调
然后，刷入固件之后，进入betaflight的调参界面。
无论如何，先拆掉大小桨！！！
第一步，请确保cf给电调的信号是PWM！
[attach]3490689[/attach]
非BLHeli电调是不会支持有刷/Oneshot/Dshot之类的信号。然后，首页其他的设置和穿越类似。不进行其他设置，我暂时没看出其他问题。第二步，检查舵机的输出是否存在
[attach]3490690[/attach]
方法：摇晃飞机，Servos中的1-4数值会在摇晃过程中发生变化。如果油门=0或者没接遥控的话，停止摇晃后数值会回中(1500)。如果数值不变，那么固件或者飞控有问题，无法进行后续操作，请直接跟帖回复。
第三步，给飞控接上接收机，并且在Receiver选项卡中检查中立点是否为1500。
第三步，给飞控接上接收机，并且在Receiver选项卡中检查中立点是否为1500。
这里的步骤我就不解释了，和穿越完全一样。Betaflight不能校准遥控器，因此只能自行调整微调/辅助微调来调节中立点。由于积分效应(和陀螺仪相同)，错误的中立点会导致飞机起飞前即翻！
第四步，舵机中立点和循环螺距调整
第四步，舵机中立点和循环螺距调整
[attach]3490695[/attach]
以上从左到右:
MID是舵机中点。请设置到舵臂垂直于舵机。MIN是舵机最小值，MAX是舵机最大值。以不发生干涉为准，轻微偏差不会有影响。CH1-A8在Betaflight中无效。(Betaflight改变舵机引脚分配必须进CLI，用resource命令修改。)Direction and Rate: 舵机运动增益和反向。
Rate指的是舵机的运动幅度，因此利用Rate来调循环螺距。如果十字盘舵机行程一致，那么十字盘的三个舵机Rate绝对值相等。如果不一致，则需要分开调，保证十字盘始终保持水平。
测量循环螺距的方法：遥控器打死副翼或升降摇杆，读取螺距尺上的读数。（增益是负数->舵机反向）
不同于其他陀螺仪，在cf/bf固件中一旦确定一个Rate值(比如10度的循环螺距)，就不要再改变，否则PID要重调。升降和副翼的循环螺距可能有些不等，可能是因为F3固件没有"几何校正"。由于最后的PID的升降和副翼是分开调的，因此不影响。（目前我测试的时候用了8-10度，欢迎更多测试。）循环螺距无论如何，理论上只是相当于一个PID外面的系数，因此不影响飞行，但影响飞行的PID。尾舵的Rate我设置成100%。
第五步：PID设置
理论上来说，确定了一个固定的循环螺距之后，各种飞机的起始参数也就确定了。由于起始参数因飞机不同而不同，因此希望大家能多提供一些PID结果，我能知道默认值的大概位置。
调试方法和穿越相同。为了防止炸鸡，首次调试的时候请把副翼设置成P=15, I=15，升降P设置成20, I=20，尾舵P设置成40。一般来说这个参数明显偏低，比较难飞(舵量很小很小，飞机很飘)，但至少不会起飞炸。我测试的结果，升降和副翼用默认参数，起飞基本上要炸。。。
[attach]3490706[/attach]
这一部分以后我要更新。
第六步：滤波调节
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[attach]3490709[/attach]
直机震动比穿越大太多，因此开动态滤波，截止频率也降得很低。这部分的最佳参数因机而异，欢迎各种测试。可以先按照我的参数设置。第七步(最后一步)：给出解锁区间。
[attach]3490710[/attach]
遥控上相应设置油门和飞控的解锁开关(建议设置成同一个)。最后，装桨，准备起飞。帖子可能写的不够详细，因此如果有疑问请跟帖提问。
2018年5月9日更新到3.4：ROLL两个舵机定义对调。
自己改的(3.2->3.4)：
1、恢复了官方删掉的yaw_d。使用CLI调参。这个参数可以抑制锁尾回弹
2、自稳的 I 强制=0，用作测试重心，或者起飞。
3、半自稳改成自稳，用作救机。
4、取消了官方熄火/上锁后 I 强制=0的设置，用于熄火降落。
官方改的(3.2->3.4)：
1、自旋修正 (命令行 Iterm_rotation 设置成ON)
2、Iterm_limit，即积分数值限制。防止起飞侧翻的重要数值，命令行里调节。
已知BUG：
在SPRacingF3上，油门数值需要设置成80~160us，粗略对应实际输出的1000~2000ms。暂时不清楚发生原因。
责任编辑：cst1992
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