5iMX宗旨:分享遥控模型兴趣爱好

5iMX.com 我爱模型 玩家论坛 ——专业遥控模型和无人机玩家论坛(玩模型就上我爱模型,创始于2003年)

DIY无人机也可以有避障功能!?乐迪超声波定高避障模块SU04功能介绍及使用说明

2018-6-6 16:40作者: cst1992

作者:乐迪radiolink

无人机的避障功能相信大家都不陌生,不过除了成品无人机的避障以外,DIY的避障系统又该怎么做呢?近日,乐迪就推出了一款能够兼容Pixhawk飞控的超声波避障模块,通过简单的安装调试也能让DIY无人机实现自动避障的功能,下面就让我们来看看乐迪这款超声波避障模块到底有哪些神奇之处吧!

152518aweul7roekv4fw2o.jpg
SU04是个超声波收发一体的测距模块,用于的全向避障和定高。模块可以实现pixhawk水平8个方向的避障、向上防撞、向下的定高等功能。模块的测距范围为40cm~450cm。

功能解析一:避障

1. 固件支持
避障功能需要固件版本大于或等于3.5版本!!!

2. 安装模块
连接飞控:用6pin的线连接飞控的telem口,另一端连接模块。如下图所示:

1.jpg


使用模块时,pixhawk不能通过USB供电,需要通过电池供电!!!

3. 配置说明    

模块选择(pixhawk支持4种避障模块,下面通过设置PRX_TYPE的值来选择本模块作为避障模块)


2.jpg
进入-配置/调试界面,点击左侧-全部参数表,在右下角-输入框中输入PRX_TYPE (避障模块类型)并且按Enter键,即可搜索到该参数,将该参数的值左键双击,设置为2(即选择本模块,因为本模块通过telem口的mavlink协议与飞控通信),再点击右侧的-写入参数即可。

设置避障距离和打开避障

        1) 模块的避障距离可通过改变AVOID_DIST_MAX、AVOID_MARGIN这两个值来设置。AVOID_DIST_MAX:定高模式下的最大避障距离,单位m;AVOID_MARGIN:留待模式下的最大避障距离,单位m。

       2) 避障功能的打开/关闭通过改变AVOID_ENABLE值来设置。AVOID_ENABLE:避障功能的打开和关闭,2打开、0关闭。

       3) 设置教程

3.jpg
进入-配置/调试界面,点击左侧-全部参数树,左击AVOID,会出现上面三个参数。分别将参数左键点击,设置为AVOID_DIST_MAX的值为3(即3m,有效值为3~4.5)、AVOID_ENABLE的值为2(使能避障,0为关闭避障)、AVOID_MARGIN的值为3(即3m,有效值为1~10),再点击右侧的-写入参数即可。


设置遥控器打开和关闭避障功能(可选)

       1) 此项是可选项,可跳过

飞控默认在定高模式和留待模式下,避障功能自动打开,切回自稳时,避障功能自动关闭。但是如果想实时通过遥控器来开启或关闭避障功能,需要进行此项设置。如果想只在定高和留待模式下,自动开启避障功能,可以跳过此项设置。

       2) 设置CH7_OPT参数

4.jpg
进入-配置/调试界面,点击左侧-全部参数表,在右下角-输入框中输入CH7_OPT 并且按Enter键,即可搜索到该参数,将该参数的值左键双击,设置为40(物体避障功能),再点击右侧的-写入参数即可。

   3) 遥控器设置

5.jpg
选择一个二挡开关作为控制7通道的开关,在地面站的初始设置界面下的必要硬件的下拉列表中,左击故障保护,打开即可显示7通道的PWM值的界面,当拨动该开关时,7通道的PWM值大于1800,代表开关拨动到该位置时,避障功能打开,拨动到另一个方向是,避障功能关闭。

4. 数据查看

6.png
在完成以上配置之后,就可以查看模块的数据,断开Pixhawk重新启动Mission Planner,在Mission Planner地面站连接时会自动启动一个新的界面,该界面可以查看模块的数据状态(如果不出现该界面,需要点击桌面任务栏下该界面的图标)。

5.飞行模式


7.jpg
在Pixhawk配置完成并且超声波避障定高模块数据正常输出后,需要设置必要的飞行模式,最基本的模式为1:Stabilize(自稳)  2:AltHold(定高)  3:Loiter(悬停)。

6. 实际飞行

在Pixhawk配置完以上所有步骤后,请务必重启Pixhawk飞控再次检查,以上参数是否正确配置,否则有参数未配置成功都有可能造成避障失败,切记!
在确认Pixhawk正确配置所有参数之后,首次飞行,就可以找一个带有墙壁等障碍且比较宽阔的地点实机测试,飞行常用的顺序应该是:
1) 给飞行器上电,等待Pixhawk飞控蓝灯闪烁,则表示飞控已经初始化完成
2) 等待Pixhawk飞控蓝灯闪烁时,即可长按安全开关,直到Pixhawk安全开关红灯常亮,则表示安全开关打开完毕
3) 使用遥控解锁,飞控解锁成功后,飞行器电机会开始转动,此时缓慢推动油门,飞行器起飞后,将飞行模式设置为Loiter(悬停)模式,
4) 拨动遥控第7通道(或第8通道,根据之前设置来定),开启避障功能,推动摇杆将飞行器控制向前飞行至接近墙壁障碍,飞行器会自动根据前方障碍的距离来控制速度并停止在距离障碍3米左右的位置,如果由于速度太快或者惯性作用飞行器距离障碍小于3米,飞行器会自主退回至距离障碍3米左右的位置。

7. 注意事项

1) 使用模块时,pixhawk不能通过USB供电,需要通过电池供电,否则USB供电时
造成飞控启动时间较长,模块数据不能正常通讯!!!
2) 第一次飞行,请控制飞行器在较低的速度下飞行,以免操作不当造成撞机。
3) 在Pixhawk飞控AltHold(定高)模式下, 飞机的反应和悬停模式不一样,飞机遇到障碍物时,倾斜的角度会和遥控的pitch和roll进行融合,再做最后反应,所以在全速前进时,可能会出现来不及刹车!悬停模式下,飞机在遇到障碍物时,会停止前进,不管遥控器前进的pitch和roll有多大,因此,水平避障功能需要在悬停模式下进行。
4) 模块可以实现水平8个方向的避障,需要通过模块的按键来改变模块的方向。模块默认的方向是向前,当每按一次按键,模块的方向顺时针改变一次,并且模块的灯会闪烁相应的次数,提示当前模块的方向,并且永远保存该反向作为模块的方向,用户还可以通过地面站的数据查看当前模块是哪个方向。如下图

8.png
当前为方向向右的模块

1) 模块在检测距离时,检测到物体时,模块的灯会常亮;如果障碍物距离较远,模块检测不到时,模块的灯会不断闪烁,提示不能检测到物体。
2) 连接成功好,模块在上电时会闪烁几次,再熄灭,初始化完成时再常亮。
3) 安装飞控时,应防止桨叶、机架对信号的干扰。
4) 由于模块时收发一体的模块,因此有40cm的盲区,但在小于40cm时,默认为
40cm
5) 数据查看只能查看水平方向的距离,当没有距离显示时,可能模块的当前方向向
上,需要通过日志才能查看向上的方向。

功能解析二:向上防撞

9.png
向上防撞和避障功能一致,但需要通过按键来设置模块的方向为向上。当当前为向前时,按一次按键,模块的灯快闪几次,并且通过地面查看的数据图所示时,说明当前模块为向上防撞。对应的防撞距离可以前面的方法设置AVOID_MARGIN(防撞距离)的值即可。

功能解析三:定高功能

1. 安装说明

用4pin的线一端连接pixhawk的I2C口,另一端连接模块,如下图所示:
10.jpg
模块朝下面方向安装

2. 配置说明

11.jpg
进入-初始设置界面,点击左侧可选硬件,再点击声呐,在右侧会出现声呐界面。在右侧的选框中,点击下拉,选中“MaxbotixI2C”或者“LightWareI2C”。

不需要保存,重启飞控后,再回到这个界面,会出现模块的距离时,代表设置成功

RNGFND_MAX_CM设置为450,RNGFND_MIN_CM设置为40(单位:cm)
RNGFND_MAX_CM是飞控在定高模式下能识别模块的最大距离
RNGFND_MIN_CM是飞控在定高模式下能识别模块的最小距离

当模块发送的距离超过40~450cm时,飞控不识别模块的距离,通过气压计的距离来进行定高。

发表评论

最新评论

引用 wxbo 2018-6-6 16:09
这个66666不错 哪里有卖 的呢

引用 snowynight 2018-6-6 17:13



然鹅miniPIX用的OSD的数传还是杳无音信……

引用 skypup 2018-6-6 17:19
造福模友的好事。
坐等小白测试了。

引用 连恩 2018-6-6 20:49
自组机玩家的福音
引用 武杰杰 2018-6-6 22:27
miPiX的OSD可能也凉了
引用 依然范特西 2018-6-7 21:11
好东西

引用 乐迪radiolink 2018-6-9 09:19
wxbo 发表于 2018-6-6 16:09
这个66666不错 哪里有卖 的呢

穿越机基地有卖的哈

引用 乐迪radiolink 2018-6-9 09:20
snowynight 发表于 2018-6-6 17:13
然鹅miniPIX用的OSD的数传还是杳无音信……

即将上市,此次的五一220穿越机活动发货时就增加了乐迪OSD模块作为额外赠品哈。

引用 乐迪radiolink 2018-6-9 09:20
武杰杰 发表于 2018-6-6 22:27
miPiX的OSD可能也凉了

即将上市呢

引用 snowynight 2018-6-9 10:25
乐迪radiolink 发表于 2018-6-9 09:20
即将上市,此次的五一220穿越机活动发货时就增加了乐迪OSD模块作为额外赠品哈。

可算出来了~

引用 zwei99999999 2018-6-12 09:14

查看全部评论(11)

业界快讯 More

  • 活动 
  • 精华 
More

阅读排行 More

关闭

【站内推荐】上一条 /1 下一条

返回顶部