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超细调参教程 | 玩转ARWING飞翼的固定翼达人姿势学起来!

2017-11-29 15:25作者: 5imx


点击这里,直达头条!

作者 / 四裤全输 |


2017年,固定翼穿越突然流行了起来,基本上都是使用小翼展的飞翼固定翼,用210穿越机的电机和电调电池为动力、穿越机的飞控进行飞行,给广大穿越玩家带来不一样的FPV穿越享受。

本人也不能例外,多轴穿越玩久了,作为老固定翼玩家,自然不能逃脱固定翼FPV穿越的毒害。故整理此篇教程,便于更多玩家一起加入固定翼穿越的世界。


先上一版我的固定翼FPV穿越的配置。


载机:AR WING 飞翼    900MM翼展

飞控:OMNIBUS F4 V3版飞控,集成OSD,内置气压计

GPS:TN 超迷你GPS带电子罗盘

分电板:Matek Micro PDB 穿越机 分电板

电机:郎宇R2205-2300KV 搭配使用kingkong 5045 3叶桨

电调:好盈乐天20A

摄像头:HS1177  2.1mm 5mp镜头

图传:panda 5801 pro 图传发射,原装棒子天线

电池:4S 1500 60C电池

遥控接收机:frsky xm+ 接收机

遥控:睿思凯Frsky X9D PLUS

屏幕:鹰眼锐视小飞手


为什么选择AR WING作为载机呢?

EPP材质,耐炸。完整度高,易拼装,机舱空间布局合理,散热设计好。飞行稳定,手抛方便。  

ARWING.jpg


为什么选择OMNIBUS F4 V3版飞控呢?

集成OSD,内置气压计,搭配带罗盘的GPS可以实现固定翼飞控完整功能,调参测试方便。可以不用上动力电,通过USB连线就可以完成GPS搜星测试机接收机通道测试,

飞控1.jpg

飞控2.jpg


这些比SP Racing F3 豪华版飞控省心很多,F3 豪华版飞控需要外置MWOSD,与USB口共用一个端口,设置麻烦,且需要接5V BEC输入才能推动GPS及遥控接收机工作,在前期测试设置比较折腾。      有人问为什么不选择带电流计版本的F4飞控,多一个电流计不好么?经过数个模友的使用测试,带电流计版本不好用,一是容易莫名其妙的烧坏,而是电流计一直没法调精准。天上飞的时候看电池电压就好了,电流计数据…………你懂的。


正式进入教程环节:

本文使用调参软件为iNav-Configurator 1.8.0中文版。

飞控固件使用:inav_1.8.0_OMNIBUSF4V3.hex   笔记本电脑操作系统:Microsoft Windows 10专业版 (Windows 7 64bit系统也可以使用),请使用手动纯净安装版的操作系统,很多模友反映说GHOST安装的系统无法正常加载各种驱动,很是头疼,本人也亲自测试过确有其事。所以如果无法正常加载驱动,还是想想系统的问题吧。调参软件及飞控固件均是在各种穿越群能下载到,本人未进行任何VPN翻墙操作。


有模友咨询如何安装iNav-Configurator调参软件。还是先来做个基础教学吧。

1:下载安装最新版的谷歌浏览器Google Ghrome。

2:运行谷歌浏览器,右上角--更多工具--扩展程序

谷歌浏览器.jpg


3:将下载好的  iNav Configurator 1.8.1汉化版.crx  文件直接用鼠标拖到扩展程序页面。稍等几秒,点击添加应用即可

安装inav.jpg


4:将inav软件添加到桌面快捷方式

添加到桌面.jpg


此时调参软件安装完成。类似其他的调参软件例如Betaflight地面站,只要是.crx文件都是这样安装加载。


拿到飞控先不要急着装机,前面有说过,F4飞控可以不用接5V bec电,通过USB的供电就可以进行所有设置以及GPS测试,遥控接收机测试。


1:先进行F4飞控的固件刷写。按住飞控的BOOT键不放,同时使用安卓USB线与电脑连接。此时飞控的led指示灯长亮。打开电脑的设备管理器,查看驱动程序是否自动在线加载完成。若有感叹号,请在线自动搜索驱动并自行安装。安装完成,对应的硬件设备如图所示:

1 F4 DFU 设备管理器.jpg


2:运行 zadig软件,勾选Options项的 List All Devices 如图所示:

2 运行zadig 选择 list all devices.jpg


3:在下拉选项中选择F4飞控,如图所示:

3 选择STM32 BOOTLOADER.jpg


4:点击:Reinstall Driver   加载DFU驱动。如图所示:

4 点击 Reinstall Driver.jpg


5:此时软件会给电脑加载刷写飞控的DFU工程模式驱动,如图所示:

5 安装驱动.jpg


驱动加载完成,如图所示:

6 驱动安装完成.jpg


6:启动已经安装好的iNav Configurator 软件。

注意看,此时在端口项显示为DFU,此时飞控是以工程模式与电脑连接,只有这样才能对飞控进行固件刷写。

DFU模式.jpg


7:选择固件刷写项,设置好对应的参数:

选择固件设置.jpg


8:在右下角,点击 载入固件  加载本地固件。提前下载好固件,不建议使用在线加载,涉及到翻墙联网问题。

载入固件选择.jpg


9:选择对应的固件后,显示如下:

选择固件.jpg


10:点击烧写固件,此时软件将对飞控进行固件写入,写入完成。右上角会显示飞控连接电脑的端口号

写入完成.jpg

此时点击连线就可以开始调参了。


先看一下飞控的接线图

TB2iD4qaC69F1JjSZFOXXXK.VXa_!!101841488.jpg


左边区域接线

RC/5V/GND 3条线接遥控接收机PWM1/5V/GND 3条线接电调信号线

PWM3/5V/GND 3条线接左边机翼舵机信号线

PWM4/5V/GND 3条线接右边机翼舵机信号线


右边区域接线

TX1/RX1/5V/GND  接GPS  注意,GPS的TX接到飞控的RX,GPS的RX接到飞控的TX

SCL/TX3接GPS外置罗盘的SCL   SDA/RX3接GPS外置罗盘的SDA

VBAT/GND直接接线到分电板上的动力电,作为电池电压侦测使用,也是飞控5V用电的来源(飞控内置5VBEC电路)

BUZ+/BUZ-接TMB12A05 BB响的的正负极

中间的接口是图传VOUT信号线接点。摄像头信号线VIN接点


11:USB线连接飞控,先进行端口设置

端口设置.jpg


USB VCP是飞控的USB口,这个默认打开,切勿关闭。

UART1端口,默认在“资料传输MSP”是打开的,点击关闭。在UART1的传感器下拉选项中选择GPS。外置的GPS模块是接到飞控的UART1端口上的

UART3端口,由于飞控的SCL/SDA端口与飞控的TX3/RX3重合,所以不要进行任何修改,这里是对应接GPS的罗盘接线使用。

UART6端口,作为遥控接收机的映射端口,在RX 列选择Serial RX.

选择完毕点击右下角保存


12:在配置页面,飞行器电机配置的下拉菜单选择 Flying wing。此项是飞翼模式

配置页面1.jpg


电调协定选择默认,电调速率选择默认,舵机数据选择50hz(模拟舵机的工作频率)。

勾选:当解锁时电机不要运转

勾选:不论油门数值多少都可上锁

油门最小值设定为1000

油门最大值设定为2000

配置页面2.jpg


在飞控板和传感器安装方向,根据飞控在载机里面的安装位置而定。

接收机模式选择“串接式接收机SBUS”串接接收机厂牌选择“SBUS”

勾选电池电压监测,参数默认即可。


配置GPS.jpg

在GPS选项中勾选“GPS用户导航和遥测”,其他参数默认


传感器罗盘选择.jpg

在传感器选项中,罗盘选择AUTO,保存重启后会识别罗盘的模式。


其他功能,保存.jpg

在其他功能选项中确保OSD打开,最后点击存储并重启,飞控将保存以上设置


13:重启完飞控,在设置页面上面就可以看到飞控以及GPS还有罗盘各项功能完成自检

传感器自检.jpg

第一个是陀螺仪自检,第二个是加速计自检,第三个是罗盘自检,第四个事气压计自检,第五个是GPS自检。

自检完成,图标为蓝色,若接线不对设置不对,图标为红色。


14:飞控校准,

传感器校准.jpg

首先要进行飞控的加速计校准,inav需要对飞控的6面进行校准,操作方式为飞控的上下两面各自平贴着桌面、飞控的4个边垂直贴着桌面,各点击一次加速计校准。每面校准时间约5~8秒。


然后进行罗盘校准,由于使用的是GPS外置罗盘,点击罗盘校准,将GPS的每一面进行一次360°翻转,这里操作需要快一点,所有面校准时间合计只有30秒。

校准完成,飞控平放。可以看到右边栏目提示


各项自检确认.jpg

所有项目都打绿色沟了,基本的校准操作就完成了(导航出于安装状态,是需要GPS搜到6颗星以上完成HOME定位,这里才能通过检查)


15:失控保护,在失控保护栏目勾选“自返”,记得点击存储并重启

失控保护设置.jpg


16:PID调整,建议先进行默认参数,后期根据载机的情况进行灵活调整

PID调整.jpg


17:进阶设置。

进阶调整1.jpg

进阶调整2 保存.jpg

这里主要设置巡航以及返航时的各项指标,需要注意的是inav在这里对高度和距离的设置单位为厘米。自己换算一下在修改吧,建议吧返航高度设定至少100米,即10000cm。安全第一啊


18:接收机选项

接收器油门最低.jpg


检查一下各个通道的方向以及设置定义,油门选项建议看着电脑调遥控的油门通道行程,最低设定在1000一下(我习惯设定为998),最高油门2000.


接收器油门最高.jpg


19:模式设置

模式设置1.jpg

ARM为解锁开关设置,我的习惯设定与半自稳模式HORIZON与手动模式PASSTHRU一起设定为遥控的3段开关第五通道来控制。


模式设置2.jpg

NAV RTH为返航模式开关,我习惯设定为用一个2端开关第6通道来控制


模式设置3.jpg

NAV LAUNCH为手抛模式,利用手抛模式可以确保电机在飞翼抛出手后才工作,避免桨打到手。这个功能设定需要命令参数来更加细致设置。后面会提到。

SERVO AUTOTRIM为飞控自动调整模式,

BEEPER为飞控上的BB响单独控制

以上3个模式最好使用独立通道设定控制


20:舵机调整

舵机设置.jpg

飞翼的两个舵机分别是Servo3和Servo4.在装机后测试两个舵机的方向是否正确,若反了要在右边对应的方位和速率栏目里选择  +100%~-100%


21:GPS信息

GPS信息.jpg

只要在室外(阳台也可以),GPS工作正常,在这里都可以看到GPS的定位信息以及各项指标参数。


22:OSD设置页面

OSD设置显示1.jpg

OSD设置显示2.jpg

根据自己的需要,开启或者关闭对应的显示参数选项。对应的参数在屏幕上显示的位置也可以用鼠标进行拖拽设置。

图片中样板就是我设定定义的OSD界面风格


23:传感器监测

传感器侦测1.jpg

传感器侦测2.jpg

勾选4个选项,可以看到4个对应的传感器工作状态,从上至下分别是陀螺仪,加速计,罗盘以及气压计。


24:命令行(重点部分),根据自己的需求来输入命令设置。编辑完记得输入SAVE并回车保存重启飞控

感谢inav固定翼群提供相关命令

命令行编辑.jpg


iNav基础设置脚本:

# 一般设置

set inav_auto_mag_decl = ON                  #自动磁偏角打开

set gps_min_sats = 6                         #最小GPS数量

set small_angle = 180                        #最大解锁角度,设置为180,飞机在任何角度下都可以解锁

set nav_extra_arming_safety = OFF            #打开后飞机在没有GPS或者任何导航相关模式(比如返航、位置保持等)打开的前提下都不会解锁

set fixed_wing_auto_arm = ON                 #推油门自动解锁

set max_angle_inclination_rll = 750          #angle模式下最大横滚角度

set max_angle_inclination_pit = 450          #angle模式下最大俯仰角度

set nav_use_midthr_for_althold = ON          #如果设置为OFF,飞机会记住你的油门值并用它作为参考来保持高度。设置为ON则使用一半油门作为参考来保持高度


# GPS导航功能相关,所有参数只会在导航相关模式中生效

set nav_fw_cruise_thr = 1500                 #巡航油门

set nav_fw_min_thr = 1350                    #最小巡航油门

set nav_fw_max_thr = 1700                    #最大巡航油门

set nav_fw_bank_angle = 35                   #最大倾斜角度

set nav_fw_climb_angle = 22                  #最大爬升角度

set nav_fw_dive_angle = 16                   #最大俯冲角度

set nav_position_timeout =  10

set nav_fw_pitch2thr = 10                    #俯仰油门感度

set nav_fw_roll2pitch = 50                   #横滚油门感度

set nav_fw_loiter_radius = 4500              #盘旋半径

set nav_fw_pos_xy_p = 75                     #位置保持感度


# Auto-launch 自动抛飞

set nav_fw_launch_accel = 1600               #检测起飞的加速度值

set nav_fw_launch_detect_time = 40           #检测起飞的延迟,抛出后过40ms给油门

set nav_fw_launch_thr = 1850                 #起飞油门

set nav_fw_launch_motor_delay = 160          #起飞电机延迟

set nav_fw_launch_timeout = 7000             #70秒后未起飞则自动取消起飞模式

set nav_fw_launch_climb_angle = 25           #起飞角度

set nav_fw_launch_idle_thr = 1000

set nav_fw_launch_spinup_time = 50           #飞控控制从最小油门升到起飞油门的时间间隔,设置稍微大点来减小电调和桨在突然加速中的压力


# 返航功能相关

set nav_rth_alt_mode = AT_LEAST              #返航高度模式,AT_LEAST:保持高度至少在设定值以上,FIXED:固定高度返航

set nav_rth_altitude = 5000                  #返航高度,5000=50米

set nav_rth_allow_landing = OFF              #到达返航点后是否允许降落

set nav_rth_climb_ignore_emerg = ON          #打开后,即使GPS丢星,飞机也会先爬升高度

set nav_min_rth_distance = 500               #最小允许返航的距离

我将上面的复制下来,这样更好统一负责去命令


# 一般设置

set inav_auto_mag_decl = ON

set gps_min_sats = 6

set small_angle = 180

set nav_extra_arming_safety = OFF

set fixed_wing_auto_arm = ON

set max_angle_inclination_rll = 750

set max_angle_inclination_pit = 450

set nav_use_midthr_for_althold = ON


# GPS导航功能相关,所有参数只会在导航相关模式中生效

set nav_fw_cruise_thr = 1500

set nav_fw_min_thr = 1350

set nav_fw_max_thr = 1700

set nav_fw_bank_angle = 35

set nav_fw_climb_angle = 22

set nav_fw_dive_angle = 16

set nav_position_timeout =  10

set nav_fw_pitch2thr = 10

set nav_fw_roll2pitch = 50

set nav_fw_loiter_radius = 4000

set nav_fw_pos_xy_p = 75


# Auto-launch 自动抛飞

set nav_fw_launch_accel = 1600

set nav_fw_launch_detect_time = 40

set nav_fw_launch_thr = 1800

set nav_fw_launch_motor_delay = 160

set nav_fw_launch_timeout = 9000

set nav_fw_launch_climb_angle = 25

set nav_fw_launch_idle_thr = 1000

set nav_fw_launch_spinup_time = 50


# 返航功能相关

set nav_rth_alt_mode = AT_LEAST

set nav_rth_altitude = 3000

set nav_rth_allow_landing = OFF

set nav_rth_climb_ignore_emerg = ON

set nav_min_rth_distance = 500


以上设置以及各项参数均为个人收集以及本地模友测试结果,故整理出来共享给大家学习使用。

相关软件及固件下载请回帖留下电子邮箱,我会不定期看邮箱按周进行集中邮件发出。


责任编辑:5imx
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最新评论

引用 鸟人甲 2017-11-15 15:19
飘总上段固定翼穿越视频瞻仰一下啊
引用 cavalrylu 2017-11-15 15:52
本帖最后由 cavalrylu 于 2017-11-15 16:43 编辑

学习学习,刚买了个飞翼准备FPV,怎么配都列好了很方便。

不知能不能把接完线的飞控和分电板拍几张实物图,看着更明白一下。


引用 傻小子↑ 2017-11-15 16:25
终于有教程了,收藏
引用 WAMX168 2017-11-15 17:47
F3好复杂啊
引用 liujiang168 2017-11-15 18:22
本帖最后由 liujiang168 于 2017-11-16 08:50 编辑

楼主辛苦,教程非常详细,我10 1期间也装了一个F4飞控的Z84飞翼爽飞,动力用了郎宇的X2216 KV2400+6030桨+4S电,实在是太暴力了,但实际出勤率还是没有我的210频繁。

引用 wpf1104 2017-11-15 18:26
顶大神,收藏了
引用 zxcaie 2017-11-15 18:31
好帖要顶!昨天要是有这个帖子就省事很多了!
引用 d2008 2017-11-15 18:47
不错510134834@qq.com
引用 baspbarrt 2017-11-15 23:50
终于有详细教程了!应该多出些像这样的技术贴!voxal@163.com
引用 robbychi 2017-11-16 06:02
非常无耻的做一次伸手党719282543@qq.com,不胜感激。
某宝上看了几家的F4,感觉接线这块交待的都不是很清楚呢,求大神给拍个照片
引用 一般不扯淡 2017-11-16 07:52
教程非常详细,楼主辛苦,正准备入个小飞翼,感谢楼主,45572960@qq.com
引用 东方龙人 2017-11-16 09:07
感谢楼主,辛苦了
引用 四裤全输 2017-11-16 10:38
cavalrylu 发表于 2017-11-15 15:52
学习学习,刚买了个飞翼准备FPV,怎么配都列好了很方便。

不知能不能把接完线的飞控和分电板拍几张实物 ...

其实稍微有点穿越机装机经验的都懂接线的,而且贴里面有详细讲解了这个飞控的接线说明

引用 四裤全输 2017-11-16 10:41

已经邮件发送iNav Configurator 1.8.1汉化版调参软件&飞控固件,请注意查收

引用 四裤全输 2017-11-16 10:41
baspbarrt 发表于 2017-11-15 23:50
终于有详细教程了!应该多出些像这样的技术贴!voxal@163.com

已经邮件发送iNav Configurator 1.8.1汉化版调参软件&飞控固件,请注意查收

引用 四裤全输 2017-11-16 10:42
robbychi 发表于 2017-11-16 06:02
非常无耻的做一次伸手党,不胜感激。
某宝上看了几家的F4,感觉接线这块交待的都不是很清楚呢,求大神给拍 ...

已经邮件发送iNav Configurator 1.8.1汉化版调参软件&飞控固件,请注意查收。贴中已经有飞控的详细接线说明,仔细看一下吧

引用 四裤全输 2017-11-16 10:42
一般不扯淡 发表于 2017-11-16 07:52
教程非常详细,楼主辛苦,正准备入个小飞翼,感谢楼主,45572960@qq.com

已经邮件发送iNav Configurator 1.8.1汉化版调参软件&飞控固件,请注意查收

引用 一般不扯淡 2017-11-16 10:48
四裤全输 发表于 2017-11-16 10:42
已经邮件发送iNav Configurator 1.8.1汉化版调参软件&飞控固件,请注意查收

再次感谢楼主
引用 xiaozhenge 2017-11-16 11:11
收藏了

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