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Betaflight 3.2.0-RC2~5 更新说明

本文由模友:飞鸟翌 提供
 

3.2.0的主要更新,看之前的那篇翻译就可以了,下面是从RC2以后有变动的部分的翻译。

需要注意的是,RC5将 D set point weight 的默认值改到0了,会引起操作手感和之前版本固件有较大变化,简单的说,就是飞机响应你打杆的加速度变慢了。

经过这段时间的飞行体验和学习了更多的课程,我理解到D setpoint weight 和D transition weight,使能够极大的改变飞机在响应打杆速度,以及打杆回位时飞机以多大阻尼速度回位,这个影响要远远大于PID 的D值对于飞行姿态的影响,

这几个月,youtube上面讨论这个数值调整的视频比较多,也有比较多的反馈,会在后期做一段分享。

RC2 版本的变化

修复了新的Blackbox 的共同分母
改善了某些情况下加速度计数值缩放的问题

RC3 版本的变化

MATEKF405 飞控开始支持一步一步跟我做来绑定spektrum接收机
修复了Blackbox 的P值分母
节约了存储空间
在CLi中增加了丢失的AHI侧边栏 //这点没发现,但是退出cli时,飞控重启速度的确变快了
增加了是否初始化低通馅波器数值为0的勾选框 //没找到这个勾勾在哪……等后面查资料了
重做了一遍pin针布局的计时器
修复了Alienwhoop v2.0飞控的蜂鸣器错误
修复了spektrum的电量数据数传错误问题
在配置中修复了 部分陀螺仪出现的加速度计错误问题

RC4 版本的变化

增加了实验性的Slew滤波器
修复了当D值滤波器数值变化时,飞控仍然锁定数值的错误
改善了陀螺仪Debug记录的性能
当某些功能飞控不支持的时候需要确认 //刷了一遍,没发现哪里需要确认=.=!
实验性的增加量 Yaw通道的溢出控制
电池没有充满时,会在OSD中显示警报。
修正了Cli命令行中的OSD 计时器错误
增加了I值最大值限制,避免出现强力的I值数值累积。
在抗炸机检测功能中,在检测到炸机情况后,重置I值。

RC5 版本的变化

在RC5中,默认的 setpoint weight 被修改到了0,需要引起注意,这意味着RC5的飞行姿态会和以前版本的有较大的不同。在之前的版本中,如果你将setpointweight 设置到0的话,飞行姿态就和RC5版本一致了。 //我认为这是最大的一处改动,感觉飞行姿态和以前不一致时,把这个值拉到1能够改回来。


移除了实验性的Slew滤波器

在启动的时候,移除了陀螺仪校准完成的蜂鸣声

对于一些新的陀螺仪增加了溢出保护(比如ICMxxx系列陀螺仪,已经发现在滚转率大于2000°/秒时,陀螺仪信号出现反相)

在摄像机控制中,增加量 初始内部阻抗值的调节选项

现在可以在cli命令行中看到MSP版本了。

增加了MSP到CRSF的桥接功能。
[attach]3487693[/attach]

嗯,刷新了一下3.2.0-RC5看看,的确这里的默认值被修改到0了。

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大家可以在下面评论中给我留言,祝大家飞的开心。

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