【穿越机】从硬件的软件到制作 | 真正的从0开始DIY迷你穿越机

恭喜模友会灰的鱼

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还记得刚刚入魔那会儿，玩固定翼，舍不得买成品的空机，一来贵（穷B）二来比较喜欢自己动手。所以飞的都是自己手工做的飞机，一张KT板，一把胶棒，一把热熔强，一点胶布，几个刀片，简单的材料，简单的工具。一边画一边切，一折腾便是几个小时，做出来的飞机算不上精美，但飞地很开心。相信很多模友也都是这样，享受折腾的过程，更享受自己亲手折腾出来的飞机划过天际的那种成就感和惬意。每当有旁观者问起“你这飞机自己做的？”我都会很自豪地说“是的，用泡沫做的。”

在经历了一段时间的学习后，我稍微掌握了一点点皮毛，感觉离之前的那个想法近了一点。恰好实验室需要做一个多旋翼飞控的初级开发学习平台，于是我决定做一台以空心杯电机为动力的小四轴。在此也将这个小四轴的设计、制作、调试过程以文字、图片和视频的形式分享给大家。或许有点啰嗦也有描述不到位甚至错误的地方，欢迎大家指正点评。

先放个成品图：

第零步（选材及初步设计

因为小四轴体积小、重量轻对机架的强度要求不是很高，所以决定采用飞控板和机身融合的设计。也就是机身就是一块电路板，既是飞控本身也是电机及其他设备的固定支架。参考了一些成熟的小四轴的设计，包括在华强北路边买的99元一套的玩具四轴，参考了其电机驱动部分，用的是AO9926b场效应管，一个AO9926b可以驱动两个电机。不得不说的是那些玩具四轴的飞控设计地真的很不错，无论是电路还是飞控性能都很不错（相比于我自己做的）。电机采用的是8520空心杯，60mm的正反桨，因为要作为开发平台用，并且是初级的开发平台，所以主控采用的是STC15W4K32S4这款芯片，51内核，很适合电子专业的初学者。采用1S600MA的锂电池，因为这款单片机是5V供电，所以需要把1S的电压升压到5V，升压方案采用的是tps61040升压。传感器用的是MPU6050，考虑到有开发定高功能的可能性，我还加了一个BMP180的气压计（尽管精度差强人意）。无线通信用的是NRF24L01模块。飞机的部分大概也就这些了。

设计草图：

第一步（画原理图）

原理图也就是电路图，是飞行器各器件的连接的线路图。画的有点乱。。。

因为没几个器件，还是比较简单。

飞机部分：

主控、气压计、无线接口、下载接口、指示灯

升压-稳压电路部分

电机驱动部分

MPU6050传感器

遥控器部分：