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【穿越机】 Betaflight 3.1.X “反重力”参数详解



恭喜模友飞鸟翌

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模友小课堂开课啦,朋友们快搬沙发板凳坐好,帅的坐前面。

今天的讲师,模友飞鸟翌介绍到:今天的课程源自约舒华·邦德威尔的youtube教学视频,由于是听译,不是一字一句都翻译出来,但是把关键的意思应该都翻译到位了,这个暂时还没有找到书面的材料,尽快的把这个关键信息传递出来!

不要被这个参数名字骗了,它不是让你的飞机能够对抗重力3D飞行,或者是能上你悬在天上飘啊飘和失重一样。

我们知道在我们猛轰油门,或者猛收油门的时候,飞机的高度会发生变化,这个时候会发生一些事情比如(油门会干预俯仰方向,使得俯仰角度发生变化)。你可以把你的I值,设置到10左右,飞一下就能很明显的看到这个现象。

有时也会是yaw方向角度发生变化。这个时候最好的方法就是增加I值,增加I值可以抑制这种飞机在轴线方向的漂移,但是我们也知道,这个I值不是越高越好,高了飞机的动作会很硬,或者引起震颤。

这个原因是一直以来都存在的,因为I值的响应是很慢的,I值只能纠正一些缓慢的漂移(这个也是I值的作用),但是当你猛轰猛收油门大机动飞行的时候,I值根本就跟不上飞机的机动变化。P值的响应非常迅速,但是P值的作用时间很短,它无法纠正轴线上面累积起来的漂移,为了解决这个问题,BF引入了Anti_gravity这个参数。

之所以叫“反重力参数”,主要是考虑你突然加油门弹射飞出去,或者收油门掉下来,看上去你就是在飞跃,有点反重力的意思,所以取了这个名字(译者注:老外真是脑洞大开)

这个anti_gravity_gain的作用,是当你在一瞬间短时间的时候,快速的移动油门的时候,这个gain参数会短暂的将I值迅速的增大,获得一个很高的I值。意味着当你油门增加最需要I值的时候,这个参数会迅速的将I值放大。但是当你平飞或者油门变化不大的时候,你可以保持一个很小的I值。

接着约舒华就演示了一下I值从30~60(60他认为已经很高了),主要是加油门,然后迅速收到零的,这是从FPV里面看到飞机在收油的时候是在左右飘的。30比较明显,60以后好一些,但是从FPV里面还是能看出来(他用了一棵树当参照物,很明显)

然后把anti_gravity_gain = 2.0 再搞了一次,还是用一棵树当参照物,做一个弹射的动作,可以看到几乎没有漂移,飞机几乎是固定位置的,然后让飞机倾斜一些角度,可以发现在roll方向有很小的一点点漂移。



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