模友自制大疆SPARK！到底飞不飞得起来？

2018-4-9 14:20

作者：Old-X开发者

DIY需要较高的动手能力和飞控开发经验。这个只是个简单的DIY过程记录，详细的代码的驱动如果后面有时间会一一介绍。

楼主是一个飞控开发爱好者，大疆在这几年中推出了多个小型自拍无人机从mavic，spark到最新的air，可谓是更新换代，楼主有幸在实验室使用过M100，其他的大疆产品都只见人飞过自己没尝试过，由于手头资金有限一直心里痒痒的，索性打算自己DIY一个，由于spark的批量生产使得现在在淘宝上能很方便的买到其相关配件，因此楼主今天在此为大家介绍一下如何DIY一个spark。

下图是楼主之前自制的PCB空心杯小四轴今天就那它开刀作为spark的控制器。

下面就开始DIY过程，首先从淘宝上采购spark中框组件,楼主为了走线方便因此直接购买了带电机，桨叶固定，电调和中框的套件一共720RMB（心疼），主要是spark自带电调直接安装在了每个电机底部使得内部中框空间能来放其他东西。但是到货后就悲剧了经过楼主测试spark的电调不是采用PWM驱动而是通过特殊协议的通讯总线传输电机转速，因此买来后用不了（悲剧）。没办法楼主只好重新购置，由于spark整机只有300g左右因此楼主选用KINGKONG 3S 6A电调（24RMB一个），但最后能在12A以上保证暴力飞行时电流充足.在拆除spark原装电调后重新走线，由于空间问题最后实在没办法只能做到如下效果：

同时还安装好了机架中心那个降压模块为飞控供电，选用了下图这个模块，输入最大21V能输出5V 3A功率妥妥的。

动力系统安装完成后在确定绝缘和正负极没问题后就可以安装飞控了，由于楼主用了自己的小飞控因此还多焊接了很多线，如果用F3应该更方便。

楼主飞控集成了openmv（可以做光流和其他简单图形处理）和控制器，板载了气压计和激光定高模块，在焊接完成后效果如下图所示：

这个时候就可以测试电机转向了，连上电池和下载器开始调试程序，首先给飞控单独供电然后输出PWM测试电机转向，转向错误的电机重新焊接三相电机线（对调两个），楼主有些悲剧测试时只有一个转向是正确的，目前的飞控中对于四旋翼一般都是机头右前侧为逆时针转，左前侧为顺，对角电机转向相同，如果电机转向不对则可能起飞直接炸鸡。

完成电机测试后硬件上已经没问题，此时重新固定安装飞控美化内部走线，当然最重要的还是做好绝缘。

此时已经可以上桨叶进行测试，由于spark 间距较小要注意桨不会打到电路板，由于大疆的设计使得电机和机架重量十分的轻，最终不装电池飞机才139g，令人十分满意.Spark最大的特点就是支持手势控制，楼主当然也不会放过，为了以后能具有图像处理的能力楼主还给飞控安装了树莓派，这里使用了树莓派0其具有单核1Ghz主频，楼主之前试过在320*240图像下识别二维码能保持在10fps下基本满足需求。

由于淘宝购买的机架不包括云台因此我就直接把摄像头安装在那，首先使用转接线将摄像头引到机头处，同时安装光流定位模块（PWM3901）和激光定高模块（VL53）。

在测试传感器采集正常后，整个spark主体算是DIY完成了，由于自制飞控高度的问题原装的外壳已经无法安装因此楼主选用了淘宝上spark的橡胶保护套件，并且同时购买了云台保护罩和飞机防护罩（大疆的好处有一堆公司帮你出配件- W-）。

最终的成品如下图所示，现在唯一缺少的就是GPS模块，不过楼主主要在室内测试也就不需要了，由于使用了自己的飞控直接使用板载NRF模块接线遥控通讯省去了携带一个大遥控器的烦恼，最终使用3S 1200mah格式电池，起飞重量320g续航12分钟，如果除去多买的电调总共花费了不到1200RMB，虽然无法达到spark本身的参数但是对于原来用山寨风火轮F450机架的我来说已经十分满意了，关键的是可以自己开发。

贴几个飞行的视频由于楼主主要做室内定位，因此在二维码上测试了圆形轨迹跟踪效果不错，下一步就是在Openmv上添加手势控制功能（由于树莓派用来做二维码定位了）实现官方宣传的各种酷炫功能哦。