Betaflight 3.2.0-RC2~5 更新说明

2017-9-14 18:43

本文由模友：飞鸟翌提供

3.2.0的主要更新，看之前的那篇翻译就可以了，下面是从RC2以后有变动的部分的翻译。

需要注意的是，RC5将 D set point weight 的默认值改到0了，会引起操作手感和之前版本固件有较大变化，简单的说，就是飞机响应你打杆的加速度变慢了。

经过这段时间的飞行体验和学习了更多的课程，我理解到D setpoint weight 和D transition weight，使能够极大的改变飞机在响应打杆速度，以及打杆回位时飞机以多大阻尼速度回位，这个影响要远远大于PID 的D值对于飞行姿态的影响，

这几个月，youtube上面讨论这个数值调整的视频比较多，也有比较多的反馈，会在后期做一段分享。

RC2 版本的变化

修复了新的Blackbox 的共同分母

改善了某些情况下加速度计数值缩放的问题

RC3 版本的变化

MATEKF405 飞控开始支持一步一步跟我做来绑定spektrum接收机

修复了Blackbox 的P值分母

节约了存储空间

在CLi中增加了丢失的AHI侧边栏 //这点没发现，但是退出cli时，飞控重启速度的确变快了

增加了是否初始化低通馅波器数值为0的勾选框 //没找到这个勾勾在哪……等后面查资料了

重做了一遍pin针布局的计时器

修复了Alienwhoop v2.0飞控的蜂鸣器错误

修复了spektrum的电量数据数传错误问题

在配置中修复了部分陀螺仪出现的加速度计错误问题

RC4 版本的变化

增加了实验性的Slew滤波器

修复了当D值滤波器数值变化时，飞控仍然锁定数值的错误

改善了陀螺仪Debug记录的性能

当某些功能飞控不支持的时候需要确认 //刷了一遍，没发现哪里需要确认=.=!

实验性的增加量 Yaw通道的溢出控制

当电池没有充满时，会在OSD中显示警报。

修正了Cli命令行中的OSD 计时器错误

增加了I值最大值限制，避免出现强力的I值数值累积。

在抗炸机检测功能中，在检测到炸机情况后，重置I值。

RC5 版本的变化

在RC5中，默认的 setpoint weight 被修改到了0，需要引起注意，这意味着RC5的飞行姿态会和以前版本的有较大的不同。在之前的版本中，如果你将setpointweight 设置到0的话，飞行姿态就和RC5版本一致了。 //我认为这是最大的一处改动，感觉飞行姿态和以前不一致时，把这个值拉到1能够改回来。

移除了实验性的Slew滤波器

在启动的时候，移除了陀螺仪校准完成的蜂鸣声

对于一些新的陀螺仪增加了溢出保护（比如ICMxxx系列陀螺仪，已经发现在滚转率大于2000°/秒时，陀螺仪信号出现反相）

在摄像机控制中，增加量初始内部阻抗值的调节选项

现在可以在cli命令行中看到MSP版本了。

增加了MSP到CRSF的桥接功能。

[attach]3487693[/attach]

嗯，刷新了一下3.2.0-RC5看看，的确这里的默认值被修改到0了。

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原帖发布地址：https://github.com/betaflight/betaflight/releases

大家可以在下面评论中给我留言，祝大家飞的开心。

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