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发表于 2019-6-16 21:55
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本帖最后由 tcjsjxx 于 2019-6-16 22:05 编辑
我了个大槽,我居然没有引入什么生僻的概念,没有引入过多公式(1个),然后就把PID给解释了!
以下是网上的找到的实现代码https://blog.csdn.net/guanjianhe/article/details/76438219
有兴趣,可以研究下,跟我讲的原理符合的很好。哦也!
根据以下实现代码,那么各位平时设置的飞控的PID参数实际是什么?实际并不是PID,而是PID的权重系数!
typedef struct PID
{
int SetPoint; //设定目标 Desired Value
long SumError; //误差累计
double Proportion; //比例常数 Proportional Cons
double Integral; //积分常数 Integral Const
double Derivative; //微分常数 Derivative Const
int LastError; //Error[-1]
int PrevError; //Error[-2]
} PID;
/*******************************************************************************
* 函数名称 : IncPIDCalc
* 函数描述 : 增量式 PID 控制计算
* 函数输入 : int 当前位置
* 函数输出 : 无
* 函数返回 : 增量式PID结果
*******************************************************************************/
int IncPIDCalc(int NextPoint)
{
int iError, iIncpid;
//当前误差
iError = sptr->SetPoint - NextPoint;
//增量计算
iIncpid = sptr->Proportion * iError //E[k]项
- sptr->Integral * sptr->LastError //E[k-1]项
+ sptr->Derivative * sptr->PrevError; //E[k-2]项
//存储误差,用于下次计算
sptr->PrevError = sptr->LastError;
sptr->LastError = iError;
//返回增量值
return(iIncpid);
}
/*******************************************************************************
* 函数名称 : LocPIDCalc
* 函数描述 : 位置式 PID 控制计算
* 函数输入 : int 当前位置
* 函数输出 : 无
* 函数返回 : 位置式PID结果
*******************************************************************************/
int LocPIDCalc(int NextPoint)
{
int iError,dError;
iError = sptr->SetPoint - NextPoint; //偏差
sptr->SumError += iError; //积分
dError = iError - sptr->LastError; //微分
sptr->LastError = iError;
return(sptr->Proportion * iError //比例项
+ sptr->Integral * sptr->SumError //积分项
+ sptr->Derivative * dError); //微分项
}
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