DIY四轴飞行器制作过程，超清晰多图！！！

新手老头 · 发表于 2009-7-16 10:25

太漂亮了！:em26:

天穹 · 发表于 2009-7-16 11:09

:em07: :em26: :em26: :em26: :em26: :em26: :em26: :em26: :em26: :em26: :em26: :em26: :em26: :em26: :em26: :em26: :em26: :em26: :em26: :em15: :em15: :em15: :em15: :em15: :em15: :em15: :em15: :em15:
连控都能改

逢源 · 发表于 2009-7-16 13:31

能飞起来吗，感觉忒重了

hn_ny_dxs · 发表于 2009-7-16 14:35

原帖由 hantnt 于 2009-7-15 22:01 发表
lz什么时候发开三轴飞行器？

3轴飞行器和4轴飞行器的差距不大，只是马达的平衡混控方式不一样。能把四轴的做成功，三轴的也不远了。:loveliness:

hankls0007 · 发表于 2009-7-16 15:19

不知道楼主的这个飞控和4轴论坛里的一样不一样，里面的程序都是自己编的吗，还是参考德国的那个版本。

hn_ny_dxs · 发表于 2009-7-16 15:20

原帖由 wzyaj 于 2009-7-16 11:14 发表

:em15:

[ 本帖最后由 ☆奇多☆ 于 2009-7-18 13:43 编辑 ]

hn_ny_dxs · 发表于 2009-7-16 15:21

原帖由 hankls0007 于 2009-7-16 15:19 发表
不知道楼主的这个飞控和4轴论坛里的一样不一样，里面的程序都是自己编的吗，还是参考德国的那个版本。

参考了德国MK的控制原理，程序完全自已开发。

bobojust · 发表于 2009-7-16 16:18

每日一顶时间到/cy :em15:

hn_ny_dxs · 发表于 2009-7-16 16:31

前不久对机架和电调的位置进行了调整，把4个电调全放进了硬盘中心架的夹层里去了。以前放在外面是怕调试中万一烧了MOS管，方便更换的。试验了几个月，MOS管安然无恙。放入中心架里会美观很多。

[ 本帖最后由 hn_ny_dxs 于 2009-7-16 17:08 编辑 ]

hn_ny_dxs · 发表于 2009-7-16 16:40

姿态融合做成功后的首次室飞视频，床成了我的试验飞场:em15:

可见首次试飞还是很成功的，只是晃动有点大。接下来需要一点点的精细调整代码了。

第二次的试飞

[ 本帖最后由 hn_ny_dxs 于 2009-7-16 17:09 编辑 ]

hn_ny_dxs · 发表于 2009-7-16 16:51

来个一锅端，全贴上来。让要看的人看到爽为止:em15:

为方便辩认“机头”的方向和美化视觉，加上了LED高亮度发光条。

林林林林LIN · 发表于 2009-7-16 17:15

:em26: :em15: 爽

hn_ny_dxs · 发表于 2009-7-16 17:29

室外试飞第三次，也是试飞成功的开始。:em19:

是三段录相的合并，这次试飞确定了飞控程序基本成功，究竟还有多少bug在里面，还不得而知:em15: 飞控的核心原理就是MK的实时姿态控制和长期姿态控制，重点是在实时姿态控制上。

[ 本帖最后由 hn_ny_dxs 于 2009-7-16 17:30 编辑 ]

hn_ny_dxs · 发表于 2009-7-16 17:35

飞控程序经过两天的改进，7月12号又进行了一次飞行，这次飞行时有2～3级的阵风，也好，顺便测试一下四轴的抗风能力:em15: ，后面一段飞行里，挂了块3S电池在脚架上，是想看看四轴的抗重心偏移能力怎么样的，试飞结果挺满意:em19: ，挂上电池和没挂时的表现一样，四轴不会因为重心的偏移而产生额外的姿态倾斜。在录相里的倾斜是因为风的关系，机身大部分时间都在斜着飞。剩下的问题是仰俯轴向上水平线还算说得过去，横滚轴向老是向右边倾斜10～15度的固定角，飞行中得一直打着方向来抵消。问题查找不出来，改为人工标定加速计水平标定值也没有用。看来基础姿态部分还有bug。另外Z轴也有缓慢飘移现象，飞完再查。

[ 本帖最后由 hn_ny_dxs 于 2009-7-16 17:43 编辑 ]