应该是最小的开源飞控直升机——伟力K120 & KakuteF7mini Matek M8q GPS

thisisgoodlife · 发表于 2021-11-8 17:41

为了向您致敬，特申请了个账号。
以前的账号密码忘了，不过不影响潜水，所以这两年也没申请新的。
您不只技术牛，帖子也写得好，图片清楚明白。厉害了！！
我以前也萌生想法要把k120改下飞控。

您知道，k110太好飞了，入直利器。倒飞没太大问题，不过还是要及时修方向，因为动力不够，翻转时桨速下降太多，所以会甩尾。
我原以为k120会更好,就入了k120. 动力是更好。不过电机发烫，而且好像跟k110不是一组人搞的。
（瞎猜：是不是k110的人做成功之后，就由另外一组人接手了随便给改成120了，连3d/6g模式都变成空中不能切换的。。。无语）
k120飞得不好，就想换飞控，我主要是想改回到3d/6g随意切换，再加上gps, 这样也很大程度上想当于一个更好的3d自救模式。
可是这种小机我是折腾烦了，体积太小了，换什么部件第一考虑就是体积，选择很有限，而且部局很头疼。
我有给super cp改无刷的经历：好不容易弄好了，一炸机，换件，好嘛，所有从来一遍。。。疯了。
所以就搁置了，想着哪一天有时间在master cp或450上改, 大一点的机器也好看。k120是太小了，飞远一点点就看不见了。
而且，能找到的开源飞控大多是针对四轴的，一般的直升机选项都大多搁置了，算法也没有完善。
再后来看到flywing 450都上市了可以带着gps飞，只不过3d性能太差。
今天看到您的帖子的，佩服之余又想，哪天有时间了还是得找套飞控+传感器，加载到450上，弄成个3d+紧急自救。
不知您有推荐没？望不吝赐教！
顺便请问下:您改的k120之后还能飞3d吗？如果可以，那在3d模式下可以在空中转换成gps悬停以完成紧急自救吗？
我之所以这样问是听说audupilot 对直升机的支持很多年没有更新了,用6g模式+gps飞航线应该没问题。
谢谢！

13715132227 · 发表于 2021-11-8 17:47

zhangpengsir 发表于 2021-11-8 17:07
我帮你找找哈！

那太感谢了，全新的没有二手的也行

JumperShao · 发表于 2021-11-8 22:24

zhangpengsir 发表于 2021-11-8 14:36
光流模块不健康，这是地面站的提示，是不是需要校准一下啊

是参照这个链接来吗? https://ardupilot.org/copter/docs/common-optical-flow-sensor-setup.html
但是, 我现在opt_m_x和opt_m_y都没有数据显示...

另外, 我也购买了银燕12A的电调, 带BEC的, 但是这个电调, 驱动K120的主电机的时候, 启动不顺畅, 经常的一卡一卡的无法起转.
根据电调的说明书, 把能在遥控器上设置的参数, 都试了一下, 都无法有效解决启动问题, 能否有什么建议? 或者给推荐个可以学习相关知识的地方?

还有就是我选择了用happyModel的OVX303这个图传模块, 支持SmartAudio, 我接到了T2引脚, 根据文档, 设置如下:
[size=15.008px]serial2_protocol = 37, serial2_baud = 4, serial2_options = 4 (or 68)

[size=15.008px]VTX_Enable = 1, VTX_BAND = 0, VTX_CHANNEL = 0, VTX_MAX_POWER = 400, VTX_POWER = 400, VTX_OPTIONS = 0

但是图传却并不发射, 我把固件刷成BF, 设置SmartAudio后, 就工作正常, 说明我的硬件连线应该是没有问题的. 也想请大神帮看看可能是什么原因.

感谢!!!

附个现在半成品的图片

:

JumperShao · 发表于 2021-11-8 22:28

13715132227 发表于 2021-11-8 15:38
感谢大神的回复，我就是买的他家的，买了一直没发货，联系店家也没读消息，应该是买不到这个飞控了

我10月10号才在他们店里买过. 应该还有货, 可能是双11太忙了.

13715132227 · 发表于 2021-11-9 01:29

JumperShao 发表于 2021-11-8 22:28
我10月10号才在他们店里买过. 应该还有货, 可能是双11太忙了.

我11月4号买的，到现在都还没发，同时另一家买的gps模块已经到了两天了，好尴尬，联系店铺消息没回复，应该是店铺没经营了的样子，我是打算改在v120d02s的小轴传机上

zhangpengsir · 发表于 2021-11-9 08:02

JumperShao 发表于 2021-11-8 22:24
是参照这个链接来吗? https://ardupilot.org/copter/docs/common-optical-flow-sensor-setup.html
但是, ...

opt_m_x和opt_m_y都没有数据显示，那就是光流模块没有被飞控接通，找找原因。ArduPilot官方的手册的指导是最明确的了，其它地方更没有。

貌似ArduPilot固件对SmartAudio的支持不行，我都没用这种方式，都是用了默认的图传发射参数了。

JumperShao · 发表于 2021-11-9 12:25

zhangpengsir 发表于 2021-11-9 08:02
opt_m_x和opt_m_y都没有数据显示，那就是光流模块没有被飞控接通，找找原因。ArduPilot官方的手册的指导 ...

好的, 我检查一下硬件,  最开始装好的时候, 是有opt_m_x和opt_m_y显示的, 也许是反复调试拆机, 哪里出问题了.

关于图传, 我也去ArduPilot论坛去问了一下.  有用的回答是"也许是兼容性问题",  我今天翻出穿越机用的RushTank图传, 接上去, 就工作正常, 也可以用Mission Planner调整频率什么的.
看来就是OVX303这个图传模块和APM的兼容性不太好.

淘宝下单了一个手动按键调整频率的简单图传,  应该可以先回避开这个问题.

再次感谢!  等完工, 禁飞结束后, 去实际测试,  然后论坛交作业.

13715132227 · 发表于 2021-11-9 18:15

JumperShao 发表于 2021-11-9 12:25
好的, 我检查一下硬件, 最开始装好的时候, 是有opt_m_x和opt_m_y显示的, 也许是反复调试拆机, 哪里出问 ...

我买的飞控今天说可以发了，就等你的作业学习了

zhangpengsir · 发表于 2021-11-13 15:46

13715132227 发表于 2021-11-9 18:15
我买的飞控今天说可以发了，就等你的作业学习了

恭喜恭喜，详细问问新版和旧版本有什么区别，我记得有一些改动。

JumperShao · 发表于 2021-11-15 10:00

JumperShao 发表于 2021-11-9 12:25
好的, 我检查一下硬件, 最开始装好的时候, 是有opt_m_x和opt_m_y显示的, 也许是反复调试拆机, 哪里出问 ...

我这里用示波器看了一下光流的TX脚, 没有输出了.
重新买了一个换上去, opt_m_x和opt_m_y就有数据了, 应该是上一个坏了.

前天禁飞期结束了, 去测试, 飞机抖, 炸弯了2个横轴, 现场换了, 后来舵机一个内部齿轮滑齿了, 没有带备件. 回去都换好后, 昨天去试, 震动还是大, 调了了PID, 震动好一些了, 再试飞, 尾电调烧了... 现在尾电机用的是0802的无刷, KV比较高, 电调驱动有些问题.

目前加装的其他外设, WiFi数传/蜂鸣器/定高/图传, 都工作正常, 现在是基础飞行功能问题很多. 这可能也是主要的困难点.
我只有周末有时间, 下周再试.

wczhi7898 · 发表于 2021-11-15 11:12

厉害了，同款120

zhangpengsir · 发表于 2021-11-15 14:14

JumperShao 发表于 2021-11-15 10:00
我这里用示波器看了一下光流的TX脚, 没有输出了.
重新买了一个换上去, opt_m_x和opt_m_y就有数据了, 应 ...

外设功能不着急，还是先把飞机自主飞行调好了，再叠加图传数传等其它功能。

13715132227 · 发表于 2021-11-23 15:56

JumperShao 发表于 2021-11-15 10:00
我这里用示波器看了一下光流的TX脚, 没有输出了.
重新买了一个换上去, opt_m_x和opt_m_y就有数据了, 应 ...

wifi数传有链接吗？我也想加装，这样是不是就不用和电脑之间插根数据线了？那样调试方便些

zhangpengsir · 发表于 2021-11-27 20:32

thisisgoodlife 发表于 2021-11-8 17:41
为了向您致敬，特申请了个账号。
以前的账号密码忘了，不过不影响潜水，所以这两年也没申请新的。
您不只 ...

一个建议：如果热衷于3D飞行，就没有任何必要接触开源飞控。以我的了解，目前的开源飞控和固件，基本没有办法兼顾3D飞行和自主飞行两方面，飞控大部分都倾向于自主飞行，因此需要的传感器数量和参与计算的数据量很大，所以，这套系统和无副翼陀螺仪有着很大的区别。热衷于3D飞行，关键还是通过多练习（模拟器或实机），或者搭配具有救机功能的无副翼陀螺仪系统，增加失误时的救机机率。
如果对开源飞控免费的固件和低成本自动飞控硬件的兴趣大，喜欢通过自己的学习和实验，成功将直升机搭配飞控调试到可以自主飞行的飞机，感受这个过程带来的知识、技术和成就感，那就可以尝试接触开源飞控和固件，而更大的载机，确实可以更大程度上降低装配和调试过程中的难度，但同时出现测试故障，炸机的损失和配件费用也会相应提高，所以，酌情选择。

想通过搭配开源飞控到小型直升机，具备3D飞行能力，又具备紧急情况下的完美救机，现阶段是不现实的。飞控的融合计算和过滤算法算量巨大，特殊情况下的处理能力不一定应付得来。

最后说一下，ArduPilot的直升机固件一直在更新，只不过改进改动很小，而且我个人觉得现在的固件发展方向有一点跑偏，有点偏离了传统直升机这样的自身特点，这个咱们就没有办法干预了。