APM看上去不错，尝试做一套

caosix2

支持，只不过：我也觉得 57600 的数据 传送

要求太高了，其实也没得多少数据，干嘛要求那么高？

期望：楼主能 “先吃透”现有的 APM2.5 ，特别是

期望：把数据率降下来 9600 是目标，数据刷新率5Hz

就可以了，必要时 2Hz ——> 5Hz 确保 2Hz 都可以。

无人机——大多数是自动飞航点，又不是直接遥控舵机。

axnzero

赞同楼上的观点，计划按照楼上的方案执行。

axnzero

MAVLink相关文档整理完毕。
初步计算显示，去除不必要的数据传送之后，使用9600波特率可保证5～15Hz的数据刷新率。

axnzero

搞到一台二手雕刻机。
咳不止，体不全。
尘满面，鬓如霜。

axnzero

打了个架子，洗了个澡。
通全身经络，灌真气入体。
现在，嗷嗷的了。
大家一起来找茬。

电机运动控制和软件插补已实现。
备好料就可以试加工了。

等待长导轨，用于制作四轴热丝切割机。

axnzero

进一步研究显示：
APM地面站软件，在初始化连接的时候，向飞控发送了21号消息“PARAM_REQUEST_LIST”
Request all parameters of this component. After his request, all parameters are emitted.
请求回送目标设备的所有的参数。
因此，改变波特率，或许可以不需要修改APM飞控端的控制程序，而只需要在地面站软件端修改。
或许，只要去掉21号消息，改为22号“PARAM_VALUE”即可降低消息发送量，进而在降低波特率的情况下满足10hz刷新率。

axnzero

在TaoBao   itboy417处购买的“APM 2.0 带集成GPS全功能版APM2.0 RTF”
缺 陷报告:
1，网站图片是紫色。实际到货是深蓝色。（这条没影响）
2，上层版靠近TF卡有一条黑色1cm的飞线。（这条影响心情）
3，GPS搜星能力和冷热机定位速度，显著弱于在“长江智动科技”购买的“飞控GPS模块 Ublox NEO-6M 航模GPS模块”。
（这条影响工作效率）
4，上电使用约40分钟以后，会随机出现姿态解算错误。出现概率大于30%。在上电40分钟之内，尚未观察到此故障。
具体症状为：一旦出现解算错误，解算出来的横滚角向右增加90度。
这种缺 陷，会导致不可避免的坠机。
在特殊情况下，可能导致直机、四轴之类的悬停飞行器出现高速横向极高速飞行，有巨大的潜在的可能造成人身伤害。
断电10秒，再次上电之后，姿态正常，故障消失。

使用APM地面站软件和本软件都能测到此故障，可以排除地面站软件问题。
工作电源5.05V,电路板温度31.1度。
目前尚不清楚此故障源自硬件设计或制造缺 陷。
尚无法确定是姿态传感器软硬件故障，还是飞控计算机软硬件故障。

注意：这样的缺 陷，使得此飞控版不可能用于执行远距离、长航时任务。
再考虑到前文提到的高速波特率设置问题，即使用于短暂的视距内飞行，仍然潜藏危险。

岸声

加油。加油。

apy

膜拜楼主

axnzero

MAVLink调试经验汇编
目前看，MAVLink支持单一信道的多系统复用。
即在同一个信道之内，允许多个系统同时工作，最多支持255个。
可以是成对配置，即127个地面站和127个飞行器。
也支持一个地面站同时控制多个飞行器，极限状态是1个地面站控制254架飞机。
也支持多个地面站同时控制一个飞行器，用于培训和教学演示。
每一架飞机上，支持250多个设备。

因为MAVLink协议支持授权号的使用，因此具有一定的加密执行能力。
或许对伊朗人无效:-)
APM飞控板的缺省系统号和部件号都是1。
APM地面站软件的系统号和部件号是255和190。

白色de小牙刷

顶一下~技术族~

axnzero

MAVLink调试经验汇编:

状态（STATE）与模式（MODE）。

MAVLink协议中，用一个单字节字符标识模式（Mode）。
模式是8个状态开关的各种组合方式。
飞行器有5+1种模式（MODE）：
1，航前PREFLIGHT（系统启动、自检、校准等等）
2，手动MANUAL（全手动控制）
3，增稳STABILIZE（姿态增稳，高度增稳，相当于线传操纵）
4，航线/导航GUIDED（相当于一般飞机的自动驾驶模式，通常的无人机工作在这个模式）
5，自动AUTO（名字叫自动，容易和一般飞机的自动驾驶模式混淆。这个自动模式连航点航路都是自主生成的，包含自主避障和自主航线规划）
6，调试TEST（仅供软硬件调使用，不建议用户使用）


其中模式2～6可以再细分为两种，允许发动机启动和禁止发动机启动。

MAVLink协议中，状态（STATE）用于表示飞行器的飞行阶段或运行情况。
1，停车MAV_STATE_UNINIT
2，启动MAV_STATE_BOOT
3，校准MAV_STATE_CALIBRATING
4，准备MAV_STATE_STANDBY
5，开车MAV_STATE_ACTIVE
6，故障MAV_STATE_CRITICAL
7，紧急MAV_STATE_EMERGENCY
8，关车MAV_STATE_POWEROFF

axnzero

在任务页面整理模式和状态相关显示和操作界面。

APM飞控又发疯了，姿态传感器右倾90度。

传感器电压3.56，温度37.7

axnzero

任务页面界面细化设计。

1，将“盘旋”“出航”“返航”等指令从下拉框改为直接按钮。
2，将模式显示从HUD转移到任务控制页，同模式转换按钮放在一起。
3，加宽指令下拉框，便于支持中英文同时显示。
4，改进高度和速度设定方式，便于触摸屏操作。
5，增加舵机控制按钮，用于机载设备的直接控制。支持“状态触发”和“点动触发”双模式操作。

axnzero

任务页面微调。
“连接”“模式”“引擎”提示信息和MAVLink消息的关联和动态响应，显示效果良好。

axnzero

打包MAVLink测试消息及校验码生成功能测试，功能正常。
向APM飞控发送MAVLink消息，初步测试功能正常。

axnzero

caosix2 发表于 2012-12-20 22:40
支持，只不过：我也觉得 57600 的数据 传送

要求太高了，其实也没得多少数据，干嘛要求那么高？

MAVLink上传下 载测试实现。
按照MAVLink设计，各类数据可以按照不同的刷新率传送。

实测APM的通讯内容发现：
GPS数据和任务情况报告的发送频率是2Hz，
姿态数据的发送频率是10Hz。

因此，您提出的裁剪传送内容，现已实现。
但在MAVLink协议中尚未发现在线修改波特率的相关内容，
因此，要修改波特率，还是需要修改飞控版的固件。

另外,若有朋友正在开发飞控版的，建议也吸收MAVLink的这个设计，允许各种数据按照各自的刷新率发送，以更高效地利用带宽。

axnzero

出差一趟。
把前面那些技术打包做成了一个多轴联动数控系统，用于加工旋转锉。
卖出去了。

以前加工旋转锉，需要一个加密的专用CAM软件，按照产品型号参数生成一大堆短直线段的数控代码。
然后通过U盘传给五轴联动数控磨床，加工出产品。
我这个，不需要CAM软件了，数控系统直接输入产品型号，触摸屏可完成全部操作。
然后按照型号参数确定的数学关系“直接插补”、“直接控制伺服电机”、“直接加工出产品”。

工厂老板开心了。
以前的操作工需要会CAM、会开5轴机床，工资至少7千8千。
现在的操作工只需要会操作触屏手机就能干活，工资2千3千就够了。
下一步，配套自动上下料机器手，一个工人就可以照料5～10台机床了。
估计老板会答应我的提价要求了。

axnzero

生活如此多娇 发表于 2012-12-4 16:51
楼主强大，不过软件上人家已经是汉化和免费的了，建议楼主开发硬件，现在是硬件贵啊！

刚才在TB买东西。
发现，我买GPS模块的那家“长江智动”已经开始出售APM的空白电路板了。
只要15块钱。
这下，你一定开心了。
可以作焊接芯片级别的DIY了。
成本低到什么程度，全看你自己了。

416786163

强人！顶一个