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MAV_CMD 可以立即执行，可以预编制成任务脚本。参照ARINC424标准。规定为7个参数。
16 MAV_CMD_NAV_WAYPOINT 航路点
1 驻留时间（十进制，秒）。仅对可悬停机型有效。
2 触发半径（公制米）。进入此半径，即认为本航路点已完成。
3 航路点通过方式：正值顺时针轨迹；负值逆时针。用于航路控制。
4 指向设定。仅用于可悬停机型。
567 纬经高
17 MAV_CMD_NAV_LOITER_UNLIM 持续盘旋
3 盘旋半径（米），正值顺时针，负值逆时针。
4 指向
567 纬经高
18 MAV_CMD_NAV_LOITER_TURNS 在航点盘旋N圈
1 圈数
3 盘旋半径（米），正值顺时针，负值逆时针。
4 指向
567 纬经高
19 MAV_CMD_NAV_LOITER_TIME 在航点盘旋N秒
1 秒数（十进制，例如105表示105秒，而不是1分5秒）
3 盘旋半径（米），正值顺时针，负值逆时针。
4 指向
567 纬经高
20 MAV_CMD_NAV_RETURN_TO_LAUNCH 返回起飞点
21 MAV_CMD_NAV_LAND 在 设定点着陆
4 指向
567 纬经高
22 MAV_CMD_NAV_TAKEOFF 起飞
1 最小迎角（有空速传感器）；设定迎角（无空速传感器）
4 指向
567 纬经高
80 MAV_CMD_NAV_ROI 兴趣点（可用于操作相机在设定的高度拍照）
1 ROI模式，参考MAV_ROI
2 任务索引号/目标代号，参考MAV_ROI
3 ROI索引号，用于支持多个ROI设定
567 XYZ位置，参考MAV_FRAME
81 MAV_CMD_NAV_PATHPLANNING 避障或其他航路规划设定
1 0：关闭局部避障/本地路径规划（无预设地图）
1：启动本地路径规划
2：启动并重置本地路径规划
2 0：关闭全航路规划（无预设地图）
1：启动全航路规划
2：启动和重置（有岛）
3：启动和重置（无岛）
567 纬经高
95 MAV_CMD_NAV_LAST 无实际内容，仅用于标记指令的数量上限。
112 MAV_CMD_CONDITION_DELAY 延时N秒
1 秒
113 MAV_CMD_CONDITION_CHANGE_ALT 前往设定高度，然后继续执行其他指令。
1 爬升/下降速率
114 MAV_CMD_CONDITION_DISTANCE 前往设定距离（到下一航点），然后继续。
1 距离（米）
115 MAV_CMD_CONDITION_YAW 前往设定的航向。
1 目标角度：[0-360],0为北。
2 转向速率：[度/秒]
3 指向：负值逆时针，正值顺时针。
4 相对偏置或绝对角[1,0]
159 MAV_CMD_CONDITION_LAST 无实际内容，仅用于标记指令的数量上限。
176 MAV_CMD_DO_SET_MODE 设定模式
1 模式，参考MAV_MODE
177 MAV_CMD_DO_JUMP 跳转到任务单某个位置，并执行N次。
1 段号
2 重复次数
178 MAV_CMD_DO_CHANGE_SPEED 改变速度和/或油门
1 速度类型（0=空速，1=地速）
2 速度值（米/秒，-1表示无相关设备）
3 油门（23表示23%，-1表示无相关设备）
179 MAV_CMD_DO_SET_HOME 改变家位置到当前点或指定点。
1 0：使用设定点
1：使用当前点
567 纬经高
180 MAV_CMD_DO_SET_PARAMETER 设定系统参数（很要命）
1 参数代码
2 数值
181 MAV_CMD_DO_SET_RELAY 设定继电器开关参数。
1 继电器号
2 0=关，1=开。其他数值应参考相关硬件
182 MAV_CMD_DO_REPEAT_RELAY 按照设定的次数和周期让继电器反复开关
1 继电器号
2 循环次数
3 周期（十进制，秒）
183 MAV_CMD_DO_SET_SERVO 设定舵机舵量
1 舵机号
2 数值（1000～2000微秒，1～2毫秒）
184 MAV_CMD_DO_REPEAT_SERVO 按照设定的位置、周期、次数，抖舵。
1 舵机号
2 数值（1000～2000微秒，1～2毫秒）
3 循环次数
4 周期（秒）
200 MAV_CMD_DO_CONTROL_VIDEO 设定机载摄像机、照相机
1 相机号（-1表示所有相机）
2 传输（0：关闭，1：压缩传送，2：RAW传送）
3 模式（0：视频流，n：每过n秒传送一帧）
4 记录（0：关闭，1：压缩，2：RAW）
240 MAV_CMD_DO_LAST 无实际内容，仅用于标记指令的数量上限。
（仅在起飞前模式有效。）
241 MAV_CMD_PREFLIGHT_CALIBRATION 起飞前校准，
1 陀螺仪校准（0：不校准，1：校准）
2 罗盘校准（0：不校准，1：校准）
3 气压高度计校准（0：不校准，1：校准）
4 无线电遥控校准（0：不校准，1：校准）
5 加速度计/水平仪校准（0：不校准，1：校准）
242 MAV_CMD_PREFLIGHT_SET_SENSOR_OFFSETS 传感器偏移量设定
1 0陀螺，1加速度计，2罗盘，3气压，4光学
2 X/D1
3 Y/D2
4 Z/D3
5 D4
6 D5
7 D6
245 MAV_CMD_PREFLIGHT_STORAGE 参数和任务存取指令
1 0：从Flash/EEPROM读取参数
1：参数写入Flash/EEPROM
2 0：从Flash/EEPROM读取任务
1：任务写入Flash/EEPROM
3 保留
4 保留
246 MAV_CMD_PREFLIGHT_REBOOT_SHUTDOWN 机载计算机和飞控的重启和关机。
（仅在起飞前模式有效。）
1 0：空
1：飞控重启
2：飞控关机
2 0：空
1：机载计算机重启
2：记载计算机关机
3 保留
4 保留
252 MAV_CMD_OVERRIDE_GOTO 高优先级强制执行
1 MAV_GOTO_DO_HOLD保持
MAV_GOTO_DO_CONTINUE继续执行下一项
2 MAV_GOTO_HOLD_AT_CURRENT_POSITION当前位置保持
MAV_GOTO_HOLD_AT_SPECIFIED_POSITION设定位置保持
3 MAV_FRAME设定坐标帧保持
4 指向
567 纬经高
300 MAV_CMD_MISSION_START 任务单启动，从n到m
1 起始点的任务号
2 终点的任务号
400 MAV_CMD_COMPONENT_ARM_DISARM 机载组件启动和关闭
1 0：关闭
1：启动 |
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楼主
发表于 2012-12-13 09:44
