AB救机模块研发记录

星月121

这么好的帖子怎么没加精！

zizaideyu5

顶牛差楼主

DL飞天猫

xiaofeixia121 发表于 2018-2-21 15:00
刚查了下，貌似您说的731bx不支持xbus呢，这是jr x8配的接收吧？我看这个接收机只有独立通道，没有总线接 ...

噢，明白了，和接口数量无关的意思吧。
731BX是支持XBUS的，831才不支持。

cbtuu

坐等     打算今年狠练直机的   你快点出吧

cbtuu

测试的时候可以卖我一个  我来帮忙测试
  到时候站内信联系我

tibhar

厉害了厉害了！

lindongy

作为一个理工男，顶！！！
预言，楼主要做陀螺仪

夏夜~稻香

厉害

该用户已被禁言

异口同声的说好，这坏人还是由我来当吧，我来给泼冷水：
先说结论：我不看好这个产品，即便通过公测也是漏洞百出，班门弄斧。
一个产品的研发周期往往都需要3到5年，金脑已经迭代两次，然而翻正不平，救机逻辑模糊的问题还是不可避免， 但是算法日趋成熟，mb救机没用过，不敢多做评论，而Vbar NEO面试以来已经5年，期间经过多次优化，已经做到无需调参，高精准零错误率救机， 不可否认是前无古人，后无来者的。
神经元不敢做多评论，一款备受争议的产品，一键救机还是一键炸鸡，还要掷骰子决定。
救机思路很好，外置式独立救机模块，然而这个思路应该全盘否定\\
原因很简单，陀螺仪对于这个救机模块就是个黑箱，飞机的参数，倾斜盘的状态，桨夹螺距大小都是在救机模块索取范围的他处，救机模块通过打舵介入控制，从而实现救机，构成的闭环反馈完全独立于陀螺仪内部算法机制，并没有在基层架构上去实现。
天方夜谭，还是昙花一现，还是要自己去衡量，这就好比那么多无人机厂商围剿DJI，没有一个能拿出更加成熟稳定的算法，量产的产品往往不敌大疆，众筹时的沸沸扬扬远不及产品畸形冰冻三尺，真是讽刺。
反观Vbar NEO的救机实现，通过对飞机的前期设置独立保存一套独有的救机参数，具体实现的细节我完全不了解，但是这就大大增加了算法的效率，减少迭代次数，举个最简单的例子，Vbar知道在飞机倾斜45度时，通过计算并肯定需要螺距要在8度，从而计算出倾斜盘需要调整的角度，快速调整舵机自平，Vbar知道飞机螺杆长度，舵机中立点位置，从而快速调整姿态，而这一套参数是封装在算法内部的，救机模块你知道吗？你不知道。
说到这里，我基本可以构想出AB模块救机算法，这也难怪你认为任何大疆飞控研发工程师几个月就能给出解决（当然我也认为DJI的300人核心研发团队不是白养的），如果真的这么简单，Mikado，MSH，MB，也不会不惜研发成本开发救机陀螺仪， 没有一个厂商会愚蠢到这个地步。
我甚至可以断言，你的算法优化大都是根据X3调整的，不具备向上或向下兼容性，如果你能现场换一台别的飞机，5分钟内重新调参获得同样的效果，我马上收回全部言论，君子一言。
产品的好坏要有消费者说了算，要拿出真材实料，而不是舆论哗众，难道亿航184， FF91这样的产品还少吗？
我的评论锋芒毕露， 虽然心存质疑，但对独立自主研发的精神由衷钦佩，希望楼主不要误会我的用意，毕竟五道口职业技术学院的毕业生道德素养往往是不会错的。

2-21-更新： 楼主对主要问题已经做了详细负责任有担当的回复，我也比较期待这款产品能真正量产，拿出实际成效，数据来说话。此外，独创精神必须值得宏扬，因此我也会购入并进行详尽测试，以及和Vbar neo做对比评测，期待实际产品效果。

bjxdz

作者非常励志的开发经历，期待市场的验证。

xiaofeixia121

该用户已被禁言 发表于 2018-2-22 00:25
异口同声的说好，这坏人还是由我来当吧，我来给泼冷水：
先说结论：我不看好这个产品，即便通过公测也是漏 ...

感谢您的回复，也很认真地看完了。
首先对您的回复中关于vbar，dji之类的就不评述了，没意义，我只就您对AB飞控本身的质疑做出回复。
首先您说陀螺仪和飞机的结构对该模块是个黑箱，这我完全认同，但这和救机没关系。为什么陀螺仪需要知道螺距，拉杆长度？是为了能精确调校飞行手感，翻滚速率，但救机不一样啊，试想一个反应超快的高手救机，他也仅是基于飞机姿态判断打舵方向，基于飞机的翻滚速率判断舵量，你认为高手在救机的过程中还会想着螺距，拉杆长度之类的东西吗？AB飞控就是这样工作的，传感器计算出三轴姿态（其实航向角意义不大，主要的是俯仰和横滚）及三轴角速度，然后基于此信息就可以计算救机舵量了。也就是说跳过了所有的中间环节，只要给出姿态--＞打舵方向；角速度--＞舵量这两个关系，就可以进行救机了。打舵方向的判断自不必说，角速度和舵量之间的关系也比较简单，仍然举倾斜45度的例子，这个角度以及更大的角度时，先打最大舵量（大最大舵量的临界角度是一个参数可调，以适合不同的飞机和飞行风格），然后计算出在最大舵量时的机体翻转角速度，一般来说，舵量和翻转角速度是线性关系，我在初始版本时也是这么处理的，但为了获得更好的救机效果，我又用幂函数和指数函数在舵量和角速度的线性关系上进行修正（因为从舵臂的转动角度到桨夹的倾斜角度变化，一般的飞机结构会经历两次三角函数矩阵的变换，所以严格地讲，舵量和翻转角速度不是线性关系，除非用直上直下的那种线性舵机），幂函数的指数和指数函数的指数前系数作为参数可调以适应不同的飞机。因此，知道了倾斜角度，知道了最大舵量时的角速度，又知道了舵量与角速度之间的函数关系，AB模块就知道该如何控制舵量了，螺距和机体几何结构真没必要知道，从救机的角度来说那样会使问题更复杂   。。这也是我为什么做外挂模块而不做陀螺仪的原因，陀螺仪需要调试飞行手感，需要知道舵机排布、拉杆距离、十字盘水平位置、零螺距。。细节太多了，工作量对我一个人业余时间研发，太大了。
您质疑的另一个问题是我仅针对x3进行参数优化，对不起，我没有固化任何参数，测试机型从325，360，380到500，550。700没测过（我仅有的一台x7也是年前才刚刚装好），从测试情况来看，其实仅需调两个参数，就能实现从一台飞机到另一台不同级别飞机的适应。当然精细的自稳调节会麻烦一些，因为不同的机型，其稳定悬停时的副翼方向和水平面的倾斜角度是不同的，而且模块的安放位置也会有所不同，所以要调到自稳模式不飘，大概需要两个电左右。目前整个模块的可调参数有12个（其实需要调节的一般情况下只有5个，其它诸如限定倾角之类的我在考虑是否需要固化），下一版可能还要再加入两个，这也是我头疼的问题，如何在适应所有机型的前提下，隐藏麻烦的参数调节，给用户一个友好的调参界面。
其实言辞尖锐倒没啥，我平时在研究组讲报告的时候别人也经常和我对喷
不过也请您在质疑我的时候不要这么轻易地妄下结论，至少等我产品出来之后再说啊
（如果真是这样的话）
另外dji真要做定高定点救机的话还真就一两个月的事，这个问题并不是多复杂，而且我不认为我没有认识到问题的复杂性。我也不清楚vbar和mb团队投入了多少人力物力研究救机，但这和我研发的东西关系不大。我只知道的是在我的专业领域，类似mikado这样的小公司请不起我

greatwall2

xiaofeixia121 发表于 2018-2-22 10:56
感谢您的回复，也很认真地看完了。
首先对您的回复中关于vbar，dji之类的就不评述了，没意义，我只就您对 ...

这态度点赞！

曾有美梦

楼主辛苦，等着出售的消息，也希望我的小飞机有个安稳的控制，盼着早日有货供应哦，简简单单，照搬照抄用就好了。这也是直升机的救星了。

星月121

编了一段夸lz的文字，想发上来，被lz意外发现并制止了，为什么会被发现，因为我是lz老婆。实话实说，老公做这个产品的时间是工作之余，在带好娃的前提下挤出来的少得可怜的时间，对此我表示愧疚。老公是特别低调谦虚性情温和的人，不需要别人夸，但我永远是老公的小迷妹。

luopeixuan

直接加入S-BUS接收功能！

断桥de晓风

星月121 发表于 2018-2-22 15:19
编了一段夸lz的文字，想发上来，被lz意外发现并制止了，为什么会被发现，因为我是lz老婆。实话实说，老公做 ...

哇，别吧，你这个操作，秀我一脸啊..............

cyclone1983

星月121 发表于 2018-2-22 15:19
编了一段夸lz的文字，想发上来，被lz意外发现并制止了，为什么会被发现，因为我是lz老婆。实话实说，老公做 ...

陈独秀同学请你坐下
虐狗很不人道的，五道口男子职业技术学院毕业的LZ应该很清楚吧

jiangquan

敬楼主的良苦用心和专研精神，绝大多数直机模友的心声都被主说到、想到了，大家都在期盼着，这或许能改变许多人传统的直机练习方式。
至于救机功能，AB模块是大脑，陀螺仪是手脚，大脑发出命令，手脚只管去执行，这关系也并不复杂。
但我和我的朋友们也更关注所谓软地板的开发，楼主也提到了，靠气压计来定高是很不理想的，那就得看看还有没有其他传感器可以更精确地感知高度的变化了。期待楼主有更精彩的作品，其实不管后面的结果如何，楼主敢想敢干的精神已经让人钦佩不已，我也会以实际行动支持楼主并持续关注。

932408

严重支持楼主的钻研精神！
希望能继续完善，再接再厉，将来能开发出一款直升机3D动作自动飞行的飞控：切换3D后，打开某一指定动作开关，飞机就自动做某一指定的3D动作，如钟摆，关闭开关直升机自动恢复至悬停。通过打开不同的开关，让直升机自动做不同的3D动作，如钟摆、侧摆、刷锅、倒飞、自旋翻等（就像无人驾驶汽车一样）。这样就不用花费大量的人力物力财力去练习3D动作了。

xiaofeixia121

932408 发表于 2018-2-22 20:20
严重支持楼主的钻研精神！
希望能继续完善，再接再厉，将来能开发出一款直升机3D动作自动飞行的飞控： ...

哈哈这个可以有
之前就有人做出过一键自旋翻的飞控，但没量产。。
刷锅钟摆之类的理论上也可以，但作为一个rc直升机运动的爱好者，我不太希望这种东西出现，直升机的特技操控应该是通过大量的练习实现的，这也是这项爱好的魅力和挑战性所在。
一键飞特技，就跟玩游戏开挂一样，我个人觉得是不可取的