学高手试改全闭环数控车（改造更新完毕，88楼增加pwm测试视频，92楼完结）

727094082

学习了，正在打算重新改我的国量车，设备让他在一边生锈可不行。

syhon

图文并茂的教学贴，支持一下，常来看看。

rrr2220

谢谢  rrr2220@sina.com

jiudun

擦干心中的血和泪痕，留住我们D车的精神。

jovengeng

高手！:em26:

up2x

周末跑中关村买的各式各样的屏蔽线，总算是把被剪线的编码器给连上了，心急火燎的把编码器和闭环控制器连接起来测试编码器的好坏，闭环测试初步测试完成，感觉比较不错，不知道这个闭环控制器能不能在手工操作时纯当个数显表头用，这样性价比也还是不错的，而且匹配性也会比较好，和各种编码器连接估计都没问题

最终的效果测试需要上机以后，软件、编码器、控制器、驱动器多个方面的搭配调试才能知道效果，所以目前只能算是初测编码器好坏

初步测试完成后就开始了心急火燎的各种接线焊接工作，把电控箱子装好，早日进入最终测试程序

[ 本帖最后由 up2x 于 2012-6-17 00:48 编辑 ]

li01008008

身边没有老师只有潜水学习啊！谢谢！

up2x

pwm变频器控制三相电机测试，目前测试主轴转速检测

测试了一下mach3可以实现变频器控制三相电机的闭环控制，同时发现之前忘记咪咪关于数控车螺纹帖子里的主轴闭环控制描述有偏差，只是主轴同步反馈，这个只是让mach通过检测主轴转速，实现定速比下的螺纹车削，而主轴闭环控制其实就只是主轴设置转速是多少，实际转速就是多少，只是一个设置值和实际值之间尽量的缩小误差，但这个对于车削螺纹没有多大影响，只要主轴安装了编码器或者光电开关能读取主轴转速就可以

另外最近研究了一下关于mach的设置，证实了一直流传的mach主轴只能支持单孔编码盘这个流言，其实mach可以支持多空编码盘，也就意味着mach可以支持编码器，但是能支持多少线的编码器上限就只能回头测试了
估计最大接收线数的估算值是最高转速乘以编码盘孔数应该低于或等于mach运行频率

另外多孔编码盘是否能实现车削螺纹也只能回头测试了才知道，目前最主要的原因是mach不支持主轴原点检测这个问题，用单孔的直接原因估计就是因为单孔编码，既做主轴测速，同时也做原点开关用，至于多孔能否车削螺纹，只能寄希望于mach算法支持了，例如8孔编码盘，如果mach每圈数计数8次以后，以下一圈的第一个计数孔为原点的话，如果这种猜想算法成立的话，理论上是可以多孔编码盘车削螺纹的，只能看下一步的进一步测试结果了

关于这个主轴闭环控制部分，和主轴多孔编码盘车削螺纹这些个测试结果，回头我会开贴单独说明测试结果

测试视频里还没有设置主轴转速上限，只是简单的测试了主轴的通过mach实现pwm的调速控制和闭环控制，mach确实可以实现比较精确的主轴转速闭环控制，具体设置方式下次更新上来



[ 本帖最后由 up2x 于 2012-6-17 12:47 编辑 ]

地下兵工厂

希望这贴成为详细的教程 ，关注中

地下兵工厂

楼主漂亮的可调刀架是哪来的 ？:em00:

up2x

淘宝上淘的啦，价格还算可以

up2x

经过漫长的两个星期，电控部分总算是调试完成，电控箱也已经组装完成了，因为许多项目只能上机实际测试调试，只能等上机调试完毕才能算是全部完工吧

6线电机电机也抽空给改成八出线并联连接的了，之前用的串联的方式，电机发热比较厉害，而且速度快了还老丢步，现在并联了估计会好很多

后边详细的闭环车削螺纹等等的一些具体测试情况我会单开一贴说明，目前这个帖子也只能算个过程贴基本到此也就结束了，谢谢大家捧场

locar6

上两个车子运行的图片来看看咯

317357596

不错赞一个
改天我也开工

caowenxu

原帖由 up2x 于 2012-6-17 01:27 发表
pwm变频器控制三相电机测试，目前测试主轴转速检测

测试了一下mach3可以实现变频器控制三相电机的闭环控制，同时发现之前忘记咪咪关于数控车螺纹帖子里的主轴闭环控制描述有偏差，只是主轴同步反馈，这个只是让ma ...

另外最近研究了一下关于mach的设置，证实了一直流传的mach主轴只能支持单孔编码盘这个流言，其实mach可以支持多空编码盘，也就意味着mach可以支持编码器，但是能支持多少线的编码器上限就只能回头测试了
估计最大接收线数的估算值是最高转速乘以编码盘孔数应该低于或等于mach运行频率

本来mach就是支持多孔测速，只是在车螺纹时需要一个孔来定位。

POLOCAO

再来顶顶，看着舒服

up2x

原帖由 caowenxu 于 2012-6-17 20:06 发表

另外最近研究了一下关于mach的设置，证实了一直流传的mach主轴只能支持单孔编码盘这个流言，其实mach可以支持多空编码盘，也就意味着mach可以支持编码器，但是能支持多少线的编码器上限就只能回头测试了
估计最大 ...

刚硬着头皮研究了下官方资料，关于mach3主轴测速的部分，mach3确实支持多口盘车螺纹，但是官方建议是用单口，多口的话，对编码盘要求比较高 ，开口分别分窄口宽口，对盘的直径，转速开口大小都有具体的算法，用宽口来定义主轴零位，他的算法是根据开关关断的毫秒来计算的，而且理论上盘口多的话，校验精度也会更高一些



google翻译查的官方资料，mach3可以支持多槽车削螺纹的，只是槽口的宽窄有一定区别，用宽槽来测定原点，至于槽的算法还真有
另外从这个资料看来，mach3的车床主轴测速算法确实和铣床的不一样的，这个对算法上对槽的要求要更高一些
Mach3的运行可靠，需要从插槽至少200微秒的脉冲。
您槽角或宽度可以计算如下：假设您的主轴最高转速为N（RPM）。需要α（度）的槽角α= 0.0012×N
如果光盘的直径为D（英寸或毫米），然后槽宽度W（在同一单位）将约宽= 0.0088 x α x 盘直径 因此，例如，如果主轴最高转速为3000 RPM和盘直径为110毫米，则：阿尔法= 0.0012×3000 = 3.6o槽宽= 0.0088×3.6×110 = 3.48毫米
大槽需要加宽50％= 3.48×1.5 = 5.22毫米
但是这个资料如果不是像我这样碰上同样的槽在mach3里反馈数据严重不同的话，估计看10遍资料也不会注意到这个槽宽窄问题
:em15: 女马白勺，还是得仔细研究官方资料啊，问题总算圆满解决:em24:

[ 本帖最后由 up2x 于 2012-6-18 16:20 编辑 ]
附件槽.jpg(25.84 KB)                                2012-6-18 16:20                                                                                       
注意图上两个槽的

mach3_gf.jpg(142 KB)                                2012-6-18 16:20                                                                                       
附上官方资料对这个部分的描述


[ 本帖最后由 up2x 于 2012-6-18 16:44 编辑 ]

fang

原帖由 caowenxu 于 2012-6-17 20:06 发表

另外最近研究了一下关于mach的设置，证实了一直流传的mach主轴只能支持单孔编码盘这个流言，其实mach可以支持多空编码盘，也就意味着mach可以支持编码器，但是能支持多少线的编码器上限就只能回头测试了
估计最大 ...

也就是说，开多个槽，其中一个槽开宽点当零位？
请教主轴用多孔编码器，编码器孔数在那里设置

[ 本帖最后由 fang 于 2012-6-18 17:33 编辑 ]

bbs2038

:em00:

up2x

原帖由 fang 于 2012-6-18 17:29 发表


也就是说，开多个槽，其中一个槽开宽点当零位？
请教主轴用多孔编码器，编码器孔数在那里设置

回房老大，在滑轮组里设置，最右边那个选项，有多少个孔填多少数，如图所示，不过我目前是在铣床界面里设置过这个，用单槽盘测试的，将最右侧数字改为2以后，主轴转速不变的情况下，测试数值减半，至于能到多少线的上限就不得而知了
mach3官方也是建议用一个槽，估计是为了便于DIY，但是也不反对使用多槽，可能是对槽的宽窄，输出的关断时间有比较严格的要求，这样的话，如果想用多槽，就只能在编码盘上下些功夫，做个精度足够的编码盘
而且有一点是肯定的，车床系统对主轴编码盘的宽度有比较严格的要求，这个我有测试结果可以佐证，之前因为一直用铣床系统学习设置和测试，在同样的硬件配置（编码盘）情况下，铣床系统里测速一切正常，主轴闭环也可以精确控制钻速1/400左右的转速误差内，但是一到车床系统里，主轴测速就全乱套了，实际测得的转速和实际转速误差非常之大，大概相差了7倍，可见车床系统对主轴的测速和控制对检测用的光电开关的开闭时间有比较严格的要求
由此也可以推测出来，铣床和车床的主轴控制和反馈在算法上有比较大的区别，至少车床系统对主轴的控制和反馈要精细的多，从主轴校准里边的测试时间和反馈次数就能看出个一二来，看样子软件作者在这个上边也花了很多心思啊，而且软件还得设计的适合DIY,易用性和通用性还得比较强

[ 本帖最后由 up2x 于 2012-6-18 20:51 编辑 ]