APM看上去不错，尝试做一套

axnzero

2.5版之前的APM，板上单排针有3.3V输出。
2.52版之后，3.3V输出没了，原来的蓝牙模块不能用了。

新购：5V转3.3V模块
3.3V蓝牙模块，换成5V，可以直接连接APM数传。
可以配合手机蓝牙，进行地面参数修改，航线装定。

axnzero

平板电脑配合FTDI模块USB转串口，连接APM。

axnzero

手机地面站配合OTG连接线，使用3DR数传连接APM。
参数修改工作正常，确实能用，但操作比较繁琐。
如果不需要飞行中的状态监控，那么还是使用蓝牙方式比较方便，不再需要在USB接口挂一条尾巴。

axnzero

小风2级。
康克起降练习8次。
动力不足，线传模式拉不起来。
改为全程增稳模式起降，飞行比较勉强。
有一次降落比较重，起落架顶住了冲击。
仔细检查发现，这个旧飞机的木质升降舵已经变形，有一个浅浅的向下的弧度。
因此，要么更换升降舵，要么调整连杆和舵角的固定位置，把升降舵的安装位置抬高一些。

axnzero

大晴天，小风2级。

调整康克升降舵的安装位置，抬高到Trim35的位置。
前轮垫高1厘米之后校准APM水平姿态。

练习起降10多个，状态很满意。
增稳和线传模式的操作很顺畅。
爬升仍然不是很足的感觉，但姿态稳定可控。
除一个降落有明显弹跳，其他都是稳定的轻触飘降，落点位置控制的也比较好了。

经过今天的练习，以后操作大飞机更有把握了。
最主要的收获是，飞机状态不对的情况下，找到合适的解决办法，经过验证，效果良好。
对新飞机的测试和试飞有了基本的初浅的调试经验。

taioter

看了一晚上，很详细，学习了，期待更新。

taioter

要想更好地控制汽油飞机的油门舵机，应该可以对油门通道设置多点油门曲线，建议你增加遥控器、飞行遥感的油门、副翼、升降多点曲线设置，这样一定会对汽油固定翼、汽油直升机的巡航空速、高度保持控制得更精细。

皓月长空

好赞！

axnzero

taioter 发表于 2014-3-6 16:25
要想更好地控制汽油飞机的油门舵机，应该可以对油门通道设置多点油门曲线，建议你增加遥控器、飞行遥感的油 ...

非常感谢你的帮助。

非常感谢。

axnzero

康克参数修改

taioter

飞控产品最大的核心是追求飞行器的安全和稳定飞行问题，这是一切飞控开发公司想追求的终极目标，但是要到达这个目标就需要大量的飞行测试和有水平的测试人员。APM发展是很迅速的，开源最大的好处是可以拥有很多人加入了飞行测试、提供思路和编程开发，这是任何一个国外、国内公司都没有这种财力、物力和人力来组织这么多人参加测试，尽快找到bug并修改它，迅速完善它。这也是开源最终可以超越商品飞控的根源。APM开发的初衷是针对电动飞机，没有大多考虑汽油飞机需要的发动机转速和剩余油料（虽然现在传感器不能够准确测量，但是可以有推导方式或者将来传感器支撑）等这些参数，我看你考虑到加入了发动机转速参数。另外，APM还有个不方便的地方，那就是飞控置平，安装在固定翼飞机上，虽然可以拿水平气泡仪在地面校正置平，但是你不一定知道这架飞机的水平线在哪里或者也不是真实的可以在空中平飞的角度，其他飞控是在地面初步置平，飞手手动飞到天上，飞到预定的巡航速度下，微调遥控器使飞机稳定平飞后，地面站发出“捕获”命令，这时飞控将保存此时的升降、副翼、油门、方向舵位置为中立值，以及现在的飞控俯仰、横滚度数作为零值，建议你加入此功能。还有APM对于航测、航拍方面的细节还不够用，估计是因为他们现在开发的精力主要放在了追求兼容各种开源飞控板以及各种飞行器、汽车等全部无人机器的大而全的方向上了。如果你真心想加固这些实用细节，可以加我QQ601280399来交流。或者建立一个Q群，让论坛中飞航测航拍无人机的、玩APM的有水平的人来群策群力，借用开源的这套模式来推动这个庞大的项目。

taioter

http://www.evolife.cn/html/2013/72361.html，看看这些开源的RTK GPS，开源+开源=站在巨人肩膀上

axnzero

taioter 发表于 2014-3-8 13:25
飞控产品最大的核心是追求飞行器的安全和稳定飞行问题，这是一切飞控开发公司想追求的终极目标，但是要到达 ...

你说的太对了。
“飞控置平”这个功能用得不舒服。
按照说明书，应该是每次启动自动置平，但某些老版本固件是可选手动置平，很容易混淆。
并且使用中也很不容易精确设置，我目前只能用眼睛瞄瞄，比划着设定。

打算在下一步开始修改固件代码的时候，把手动置平再做进去。
或许可以做一个“带少量数字和少量按键的单板的指令板”，用来实现一键操作的方式在外场进行置平、设置Home、之类的调整操作。
在机身上设置一个基准面，在外场把手机压在基准面上，用手机上的角度计显示数据，然后手按下置平按钮。
飞行中的置平我还没想到合适的方式，希望你能多多指导。

axnzero

大风4级，阵风5级。南风，阴天。

车少的公路上测试别人的Extra300，首飞。
地面滑跑测试，逆风滑跑正常，顺风滑跑偏航控制不住，应该是因为风太大了，吹动垂尾所致。
地面筷速滑跑，6米左右即轻快离地约2米，顺利控制住，降落稍重，落地正常。

以前的泥路场地施工，只能另找地方。
环境不理想，场地低洼，地面坑洼，有施工车辆、工人，东、东南高压线，北为4米高河堤，外面是小河和通讯基站。
Extra300再次上电起飞。
地面检查发现右侧副翼无动作，原因是舵角和连杆脱开。
起飞正常，空中姿态不理想，仰头趋势极大。推杆到底仍然仰头。
顺风时仰头稍弱，推油门时仰头稍弱。
逆时针方向飞行一般椭圆航线第3圈，飞行中前轮及前轮整流罩脱落，飘下。
第5圈，在航线北侧右转，开始进入逆风，在强烈的仰头趋势下努力保持姿态。
仰头趋势越来越强，开始出现原因不明的小半径筋斗，努力挣扎，保持大迎角姿态约3秒，
再次出现小筋斗，挣扎3秒，出现双筋斗，逐渐向北飘到河堤后，失去目视，拉油门到底。
飞机落在河堤北侧，距小河2米左右。
机头有撞击压缩棱，机头固定电机安装架的层板碎，断桨一根，电池瘪一角。

收拾东西开始练习康克，安装6S2200电池，飞行状态好，动力改善显著。
一般航线飞行，起落练习3次，起飞好，降落好。
换回4S4250电池，动力下降明显，因为风大，必须全程满油门。
风大、电压低，越来越不容易控制姿态，练习2个起落，练习中止。

同伴练习MD赛斯纳，因地面条件太差，滑跑起飞不顺，全部手抛起飞。
遇到一群鸽子，被鸽子戏弄。
反击得手，顺利把鸽子赶走。

axnzero

原因可能是：
1，基站干扰。
2，舵机线接触不良及其他机械连接故障。
3，舵机失灵。（新装升降舵机就有严重抖舵，飞行前已更换）
4，经验不足。（高度怀疑是这个原因）
在河堤上方应该保持足够的高度，或干脆远离河堤。
因为南风吹到东西向的河堤，会在河堤上方出现强烈的寨墙形状的小范围上升气流和紊流。
在水平校准有较大仰头的情况下，飞行速度会比较低，尤其是Extra300这样的大机翼飞机，在低速大迎角时遇到强劲的小范围上升气流，就筷速吹翻了。
在APM的线传模式的协助下虽然能够有一定程度的恢复，但每次向南冲向河堤迎风面都会再次吹翻。

应对：
1，应该在位置和高度上远离河堤、断崖一类的环境，或在类似环境下提前做好准备，充分练习。
2，在已经处于此类环境下，不能向坡面冲，而应该大油门垂直爬升，在保证目视条件下横向移动，避开堤面的强烈上升气流。

axnzero

追追追追追追个鸟。

axnzero

该做而没有做到的地方：
1，在目视范围时，应该及早收油坠地，不该纠缠以致超出目视。
2，在高处盘旋时，应该及早Trim到底，不该忽视遥控器的附加功能。
3，在发现仰头时，应该切入增稳模式，该对自己的技术有信心。
4，在地面高滑时，应该多做几次，可以及早发现仰头趋势，及早修调。面对新飞机时，心理还不够沉静。

axnzero

晴，微风，完美天气。
泥巴地飞场，刚被平整过，地面条件好。

练习康克起降5个。
6S一个电，4S一个电。一切正常。

今天的重点是：成群结队。

axnzero

同伴练习赛斯纳已经有了一定经验，技术比较稳定了。
又加入一个新手，刚换日本手，今天给新赛斯纳首飞。

每人爽飞三四个电之后开始玩闹追逐。
追逐中失速，改出失败，坠地。
坠地时机身已经拉平，断桨一根，起落架弯少许，无其他损失。
换桨、纠正起落架之后继续爽飞。

axnzero

追逐继续。
开始议论：是时候体验一下撞机了，要不撞撞，怎么回家。
话音未落：撞了。

螺旋桨把同伴的垂尾打掉了。
垂尾打出一个缺口，根部少了一块固定榫。
水平螺旋坠地，运气好，姿势正，除垂尾本身之外，无任何损伤。


康克爽掉2个电。
三塞斯纳，一共爽掉15个左右电。
乘兴而来，尽兴而归。