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楼主: axnzero
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APM看上去不错,尝试做一套

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发表于 2014-3-23 13:18 | 只看该作者
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APM的摇杆功能,开始动摇杆舵机还有反应,后面就死机了,是怎么回事?(数传不行?)跪求跪求跪求解决办法!

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902
 楼主| 发表于 2014-3-23 20:44 | 只看该作者
boy-ii-man 发表于 2014-3-23 13:18
APM的摇杆功能,开始动摇杆舵机还有反应,后面就死机了,是怎么回事?(数传不行?)跪求跪求跪求解决办法 ...


我使用Mission Planner软件的摇杆控制舵机,也死机。
我自己做了个摇杆控制舵机的功能,目前没有发现死机。
不过,遥控控制舵机的延迟比较大,我还没有使用这种方式实际飞过。效果如何尚且不知。




903
 楼主| 发表于 2014-3-23 20:54 | 只看该作者
在开阔地测试2.2米大油机。
参数设置比较谨慎,线传没有拉起来。
眼看速度够用,果断切换到增稳模式,顺利拉起来。
因为增稳模式和手动模式有了一定的操作经验,心理比较有底了。
这次全程使用增稳模式,滚转、俯仰、偏航手感正常。
盘旋5圈之后,向左转弯的过程中发动机声音开始变小,随即空中停车。
及时开伞,伞降顺利,飞机无损伤落地。

第二次准备,地面开车后,幸亏额外要求做了一个切油门测试,油门竟然切不断了。
维修一番之后还是无法切断。
天黑,来不及再次起飞,收工吃饭。

初步判断,故障可能是:
1,节气门被杂物沾染,蝶阀关闭不良。
2,伞降过程中,因为伞绳捆在发动机安装架上,可能拉松了某个地方。
3,蝶阀连杆某个地方松动。




904
发表于 2014-3-24 10:03 | 只看该作者
axnzero 发表于 2014-3-23 20:44
我使用Mission Planner软件的摇杆控制舵机,也死机。
我自己做了个摇杆控制舵机的功能,目前没有发现 ...

膜拜中,你自己做了个摇杆解决,是用串口模拟量的还是开关量的?能否分享下你摇杆的制作详细信息以及驱动程序?难道是数据量过大的。不知道是数传速率问题,还是mission planner的软件采集编码问题。

905
发表于 2014-3-24 15:05 | 只看该作者
有谁搞定过摇杆的没?
906
 楼主| 发表于 2014-3-24 20:57 | 只看该作者
》你自己做了个摇杆解决,是用串口模拟量的还是开关量的?
不是做摇杆,还是用标准的USB摇杆。
是在Windows中直接读取摇杆数据,然后通过数传控制APM。

》能否分享下你摇杆的制作详细信息以及驱动程序?
摇杆是买来的,不用做。
驱动是Windows自带的,免驱。

》难道是数据量过大的。
我怀疑Mission Planner的死机和这个有关。

》不知道是数传速率问题,还是mission planner的软件采集编码问题。
详细情况不清楚了。


907
 楼主| 发表于 2014-3-24 20:59 | 只看该作者
尝试安装450直升机

355.jpg (83 KB, 下载次数: 57)

355.jpg

356.jpg (66.06 KB, 下载次数: 71)

356.jpg
908
 楼主| 发表于 2014-3-25 10:31 | 只看该作者
450加电,动作正常。

909
发表于 2014-3-26 15:39 | 只看该作者
axnzero发表于2012-11-06 15:42:17
地面站软件要做的工作:
1,分割窗口及分页显示
2,数据显示、仪表显示(GDI+)
3,视频采集与融合显示(OpenGL)
4,Google地图导入
5,串行通讯
6,GPS
7,姿态传感器
8,APM通讯协议
9,摇杆信号采集
太强悍了,佩服楼主!
来自安卓客户端
910
 楼主| 发表于 2014-3-26 17:35 | 只看该作者
蓝天白云微风天气
飞行前检查,康克升降舵位置不正常。放弃。
改飞MD塞斯纳,5块电池,全程手动模式。主要练习起降。
今天可以大角度起飞和小空域建立航线降落。
降落位置不准,姿态不稳,全部降落都有弹跳。
最后一块电池练习大油门特技,大角度8字盘旋,筋斗,有一点手感了。

飞完塞斯纳,再次检查康克,原来是开胶,平尾整体松脱。
幸亏没飞,否则必炸。


911
 楼主| 发表于 2014-3-28 17:02 | 只看该作者
轻霾,天气良好,微风。
杂乱飞场,平地只有很小一块,到处是土推,杂物等。

KT板,纸飞机。
2216电机被挪用,因此,这个纸飞机安装2212电机,DJI8寸桨。
舵量输出EndPoint为50%。

这次没有APM了。
接收机直连舵机。
飞翼模式,两个平尾升降舵混控,没有方向舵。

先用2S2200电池测试。
油门推到顶之后,左手扔飞机,右手控制横滚和俯仰。
出手之后低头,右侧倾,勉勉强强控制住姿态,挣扎15米左右才开始爬升。

在2S供电下,速度极慢,爬升困难,姿态良好,略有抬头现象。
全程油门到顶,可以维持高度和速度。
关油门到底之后,有抬头、俯冲、抬头、俯冲的现象,头轻。降落良好。
反复练习手抛起飞3次,后两次出手速度更高一些,起飞状态改善明显。

3块3S2200电池爽飞。
起飞容易多了,出手之后,很短的距离就可以开始稳定爬升。
60%油门即可维持缓慢爬升。
速度比2S快得多了。
反复练习大角度盘旋、横滚、筋斗。
有三个筋斗还算过得去,所有的横滚都很邋遢。
有一次错舵,一下子飞得比较远,姿态判断立刻变的很困难。赶紧掉头,顺利转回来。
后面的飞行都控制在很近的范围。

因为这个飞机可以维持极低的平飞速度。
因此十多次降落的落点都可以控制得比较准确。
姿态控制比较顺畅之后,有一次看下滑轨迹和速度都不错,干脆松开遥控器,手接。成功。




357.jpg (252.3 KB, 下载次数: 26)

357.jpg
912
 楼主| 发表于 2014-3-29 13:53 | 只看该作者
楼上电机是DJI450四轴的红色2212电机。
电机是别人的炸坏的四轴机架上的,电机上固定螺旋桨的螺纹头炸掉了,不能再用。
现在,因为输出轴不是圆形的,有两个铣平的面,安装Phantom的8寸桨,正好嵌进去。
因为,工作在推力状态,也就不再需要额外的螺母固定。
死电机,焕发了。

913
 楼主| 发表于 2014-3-29 18:28 | 只看该作者
资料汇编:
V22构构型

914
 楼主| 发表于 2014-3-29 18:32 | 只看该作者
915
 楼主| 发表于 2014-3-29 20:45 | 只看该作者
资料汇编:
目前为止,效果最好的一个:
http://www.rotormast.com/en/
http://www.rcgroups.com/forums/t ... none&starter=no


916
发表于 2014-3-30 16:08 | 只看该作者
楼主你好,找到同好了! 我最近也在做飞控,飞控平台基本搭建完毕,进行了几次飞行测试,可惜没有一套合适的地面站。最近看你好久没有更新关于地面站的内容了,不知道你的地面站做的怎么样了?因为你有做地面站的经验,不知能否有偿帮我编写一套GCS?我的QQ:372342634  如果楼主有兴趣我们可以详谈。
917
 楼主| 发表于 2014-3-30 21:10 | 只看该作者
楼上你好。
感谢关注。


918
 楼主| 发表于 2014-3-30 21:12 | 只看该作者
本帖最后由 axnzero 于 2014-3-31 07:48 编辑

资料汇编:
《步骤化讲解》APM 飞控 在 直升机 上的安装 调试。
http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=832501&highlight=%B2%BD%D6%E8%BB%AF%BD%B2%BD%E2


直升机版本 APM 3.1.1 简要试飞记事。
http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=897101




919
 楼主| 发表于 2014-4-1 17:49 | 只看该作者
APM安装450直机。
上电、联机、不安装大桨和尾桨,地面开机好。
还需要精细调整斜盘、连杆、和尾舵。

测试发现:
APM直机固件的缺省舵机频率是150Hz。
电调频率是恒定50Hz,尚未找到调整参数。
FUTABA3001标准舵机可以工作在70Hz,频率再升高,会有越来越强烈的啸叫。
顺便测试舵机测试仪,发现舵机测试仪的频率是60Hz。
顺便查找恒吉MD933参数,工作频率范围是50~200Hz。MD922是50~250Hz。



920
 楼主| 发表于 2014-4-1 18:50 | 只看该作者
450电装,地面开机无桨测试。


358.jpg (87.36 KB, 下载次数: 78)

358.jpg
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