APM看上去不错，尝试做一套

月光86

APm 很不错的

axnzero

制作灯条驱动板。
支持2S～4S，
4路灯驱动，3路1A电流，1路500mA电流。
测试顺利。

axnzero

制作灯条驱动板。
支持2S～4S，
4路灯驱动，3路1A电流，1路500mA电流。
测试顺利。

axnzero

有附加的高亮指示灯，可以更清晰地显示GPS的锁定状态。
更加便于GPS相关的功能测试。

3级风，测试Loiter和RTL模式9个起落。
有3次在降落阶段呈现出螺旋下降的路径。
其他6从降落，完美。
原因可能是风、或许是GPS漂。

ZeroMile

牛人

axnzero

资料汇编：
天线场强图。

axnzero

新购一台完整版DJI Phantom。
首次测试，操作手感比缺省设定的APM好。
DJI操作起来更容易一些。

油门的感觉差异比较大。
APM的油门感觉和固定翼差不多。
DJI的油门设定可能是过中点之后才来。
DJI的高度手感不像是APM的增稳，更像是定高。
油门的初步感觉：
DJI的设计很好，很适合于新手。
APM的模式更多，选择更丰富，但对新手可能容易混乱。

航向控制轴的手感DJI明显好于缺省的APM。
滚转和俯仰轴没感觉到明显差异。

axnzero

APM的Phantom固件升级到3.11

axnzero

安装声纳，即超声波传感器。
测试基于声纳的地形跟随。

测试中，进入悬停之后，开启定高模式。
移动中，只动方向杆，油门杆不动。

视频测试使用4S4250电池，自动的升降比较缓慢。
使用3S2200之后，因为自重减轻一些，自动升降似乎稍微快一点。

axnzero

测试RTL自动返回和降落5次。
完美降落。

axnzero

开始全面整理APM资料：

axnzero

花两天时间，充分测试各种尺寸，各种材料，各种距离，对内建罗盘和外置罗盘的影响。
基本摸清罗盘放置规律。

axnzero

APM Phantom固件升级3.12。

axnzero

增加USB连接线。
以后升级，不再需要拆开。

axnzero

改进GPS固定方式。
增加GPS高亮状态灯外部显示。

axnzero

RTL模式测试5次。
降落完美。
半径3。

axnzero

失控保护功能，启用测试。
桌面测试显示正常。

axnzero

在APM中，开启失控保护，设定RTL模式。

测试各状态下，关闭遥控器之后的系统反应：
锁定状态：无反应。
激活状态：怠速运转中，1秒之后进入锁定，电机停转，地面站显示：失控保护Fail Safe。
定高状态：无GPS信号，1.5秒之后自动切换进入Land，然后自动锁定。
定高状态：有GPS信号，1.5秒之后自动切换进入RTL，开始执行返回和降落动作，然后自动锁定。
定点状态：有GPS信号，1.5秒之后自动切换进入RTL，开始执行返回和降落动作，然后自动锁定。

这样的设定可以在一定程度上避免在地面时，误操作关控所带来的意外起飞。
赞叹APM设计的严谨和周到。

同时顺便观察到：
在GPS未完成锁定时，遥控器切入Loiter、RTL等依赖于GPS的状态，飞控自动拒绝，维持原状态。
估计：
在定点状态，如果GPS信号丢失，飞控可能会自动切换到定高，或者Land状态。

axnzero

乾坤圈，测试失控保护。
起飞、切入定高模式、悬停高度2。
约5秒左右，突然出现机体晃动，随即筷速翻扣。
落地断桨一根，无其他损失。

事故分析：
飞控板表面凝水，数据异常，导致姿态误判，剧烈动作，翻扣。
教训：
飞行要看湿度。

DJI的自紧桨越用越喜欢，太方便了。

axnzero

资料汇编：
以色列赫尔墨斯无人机