一步一步实现，超声波直升机高度锁定

切风40.83

目前我又对程序进行了改进，只要拨开关，飞碟就会在当前飞行高度锁定。

测试结果还是一样，飞碟会上下抖动。

我现在在等一块重一点的电池到货，增加点重量或许会减小抖动。 现在我用的电池是 11.1V 2600mah 25C ACE的电池， 容量小 重量轻。因为我飞这只飞碟 油门永远不会超过30%（四个电调都是25A,你懂的）， 所以油门控制不够细腻 而且飞的时间太短。 重的电池一到 说不定就解决问题了。

alexetea

这个超声波测距~~~距离不过10来米，精确度0.1米左右，以前用过

archfly

高人

dongfang

原帖由 切风40.83 于 2011-6-21 08:23 发表
回复：dongfang

关于电子方面的知识都是我自学的，没有系统性的学过，都是要用什么就自学什么。请理解 并多多指教。

这个变换函数的意思是吧 0，5000 之间的数字变成 90 到 65

因为我没有自己写输出 PWM 信 ...

只要servo库还能正常工作，delay就不是必要的。或者越小越好，你可以写一个loop，里面只有myservo.write(duration);
看看是否正常，我记得是正常的。

至于你的那个map函数，这个用法肯定是有问题的：
假设原 duration 0～5000是离地高度的毫米数，你的电机能在电调位置X的时候正好拖起你的飞机（X可以试验获得），你希望稳定在离地高度Y毫米处。那这个函数就应该这么写：
new_duration = (duration-Y)*Z+X
其中，Z的大小要通过实验获得，也就是实际上的感度。超复杂的，就把Z做成一个与飞行姿态有关的函数。

dongfang

原帖由 切风40.83 于 2011-6-21 08:35 发表
目前我又对程序进行了改进，只要拨开关，飞碟就会在当前飞行高度锁定。

测试结果还是一样，飞碟会上下抖动。

我现在在等一块重一点的电池到货，增加点重量或许会减小抖动。 现在我用的电池是 11.1V 2600mah  ...

就是前面说的那个式子，实际上，给多少油门，不仅取决于模型现在的高度，与目标高度的差距，还与目前的模型正在以什么速度上升下降有关。超声波传感器的更新频率还是太低了。要做得好，就上CCD：地面平台上放几个红外LED管，CCD用高速红外敏感的，拍一张照片就能把静止姿态全部解出来了。

切风40.83

回复 65 楼 dongfang

现在的程序流程是这样的：  

手动起飞  →  手动切换模式 → 记录当前油门值X → 记录当前高度Y → 等20毫秒


循环 { → 记录当前高度 Y1 →      Y1 = Y1 - Y     →     用map 函数 处理 Y1    →      X1 = X + Y1      →     电调输出 X1  → 等待20毫秒 }

现在 通过试验 对等待20毫秒 进行修改会达到些效果
调太高会抖得快幅度小   调太低会抖得慢幅度大  
我猜抖动的问题不是调这个时间。   或者我猜错了，只是没找到这个时间调节的平衡点

[ 本帖最后由 切风40.83 于 2011-6-22 23:29 编辑 ]

切风40.83

罢了， 我把这时间去掉试试

wkn

不懂，帮顶！

dongfang

原帖由 切风40.83 于 2011-6-22 23:22 发表
回复 65 楼 dongfang

现在的程序流程是这样的：  

手动起飞  →  手动切换模式 → 记录当前油门值X → 记录当前高度Y → 等20毫秒


循环 { → 记录当前高度 Y1 →      Y1 = Y1 - Y     →     用map 函数 ...

我觉得你做的，和我说的已经差不多了，只是X1 = X + Y1 这里，需要调整为X1 = X + Y1*Z，Z的大小需要测试得知。
另外，X本身最好也是细微变化的，以适应电池电量下降的情况。

切风40.83

对 电池电量也是个问题，满电的时候 和 贫电的时候 X 的值是不一样的。

想飞的老菜鸟

学习......
以后用得着:em21:

yybyhn6f

不错

切风40.83

回复71楼： 又想多了，贫电就应该降落。如果高度不能锁定了，说明该充电了。

bobmaxiao

可不可以问一下，楼主是学什么的，在美国哪个大学？我是学EEE的，接触的东西差不多，但是我才大一，希望以后能多联系。p.s.我做过跟APM有关的东西。

[ 本帖最后由 bobmaxiao 于 2011-7-25 09:34 编辑 ]

werwolf

滤波啊！！！

werwolf

那个……你被人怎么坑了？他卖你什么了？

werwolf

那个……你被人怎么坑了？他卖你什么了？
还有啊，气压传感器不是更受天气影响么？
季节天气都会影响气压的啊！！怎么能放弃AGL而去选气压计来测高呢？
厂家都是说自主起降要配超声波高度计，难道生产商那么不靠谱？

psl333333

牛

切风40.83

继续！

现在发现定高必须严格按照PID 算法控制   按照我的算法，这飞碟总是有点上下颠簸。

拨开关之后20ms
测量距离：ode
测量油门值：ch3
油门输出：ch3

进入循环后
测量当前高度：de
de = de - ode + d*(pde - de);
hi = (de - ode)/de;

powerout = map( de, -3000, +3000, 10, -10) + map( hi, -3000, 3000, 10, -10) + ch3;

pde = de;
dh = dh + de;

输出油门值： powerout



明天试试看咯！

板帅

有文化真好。