那个代码我写的差不多了,项目名称是取 HeliPlane,已经开放熟Heli的群友测试. 目前正在搞结构,但不打算用直升机来改,因为太复杂,所以请几位群友设计CNC结构中,尽量简化结构去掉1个舵机,且易于DIY,最好就是像电机一样,锁在电机座那么简单.
*** HeliPlane 说明 ***
这是一种以直升机为基础的垂直起降固定翼,目前有三种结构,如下: 1.单纯的变距:只有一个舵机的结构,仅变总距. 2.变距+升降:除了变距再加上Pitch轴的矢量,由2个舵机组成的结构. 3.CCPM:直升机120度斜盘为基础的垂起. 以上1&2需要左右两个结构,可为2个电机也可为单电机带动左右,可油动也可电动,3则只要 1个结构,但必须有反扭电机以控制反扭.
新增的 Servo_Function 编号表
===================================================== 编号 英文名称(程序内的变量) 中文说明(用途) ===================================================== 46 k_vp_left VTOL变距左舵机(总距) 47 k_vp_right VTOL变距右舵机(总距) 48 k_vp_throttle VTOL变距油门 49 k_vp_left_ele VTOL斜盘左舵机(升降斜盘) 50 k_vp_right_ele VTOL斜盘右舵机(升降斜盘)
新增的参数 ===================================================== 参数名称 说明 范例 ===================================================== Q_M_VP_F_COL 固定翼模式的螺距曲线(总距) 255075 Q_M_VP_F_THR 固定翼模式的油门曲线 505050 Q_M_VP_M_COL 多轴模式的螺距曲线(总距) 255075 Q_M_VP_M_THR 多轴模式的油门曲线 305060 Q_M_VP_VECTOR 变距矢量感度(0=关,1=100%) 0.5 Q_M_VP_LIMIT 最大螺距行程极限(最小最大) 0
曲线设置说明: 每组曲线以6个数字组成,每2个数字为一个点(所以总共有3个点), 再加上前后固定的0%及100%,于是5个点组成一条线.
例如:255075 则表示 0%,25%,50%,75%,100% (可想象为一斜线) 例如:505050 则表示 0%,50%,50%,50%,100% (0%,一横线,100%) 由以上得知,最小及最大固定为0及100,如果要限制范围则必须 由 Servo?_Min及Servo_Max去改.
Q_M_VP_LIMIT设置说明: 以4个数字组成,前2个数字为最小行程%,后2个数字为最大行程% 例如1090则表示最小螺距限制>=10%,最大螺距限制在<=90% 例如90则表示最小螺距不限制,最大螺距限制在<=90% 例如1000则表示最小螺距限制>=10%,最大螺距不限制 例如0则表示不限制(以Servo?_Min及Servo?_Max为主)
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发表于 2018-5-17 09:43
楼主
,好眼力
