APM看上去不错，尝试做一套

liangdyc

scaple 发表于 2013-8-27 01:43
CSS 当中的数据帧编辑器，http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=802573&extra=page%3D1 ...

你好，谢谢你的解答，其实可能是我没说明白。在我的理解中，就是地面站软件通过发送mavlink协议里面的相关命令，然后飞控会根据不同的命令做出不同的反应。那么这个命令怎么发？比如前面说到要得到姿态数据，那么用66号命令。这个命令怎么发出去？难道用串口助手我打一个66，然后发出去？我现在需要的不是具体哪个指令是什么意思，而且这些指令怎样发出去。

axnzero

改进地图篱笆设置页面。
页面按照机型的差异，自动激活相应的参数设置控件。

axnzero

飞控参数总表显示页面。

axnzero

飞控参数表编辑页面完成。
支持全屏幕操作，便于触摸屏使用，无需键盘参与。

axnzero

尝试手抛起飞。
第一次勉强起飞，正常降落。
第二次没拉起来，桨断，无其他损失。

分析原因：
线传模式下，升降舵舵量被飞控限死，不能象纯手动模式那样大角度拉起来。
一出手就被飞控抢走控制权，是推杆低头，迎角立即减小。那么小迎角、小速度，导致擦地，断桨。

经验：
手抛可以胸前向上抛，也可以头顶向前抛。
1，手动模式随便抛；
2，线传模式只能头顶向前平抛，尽量不要胸前向上抛。

scaple

axnzero 发表于 2013-8-28 13:54
尝试手抛起飞。
第一次勉强起飞，正常降落。
第二次没拉起来，桨断，无其他损失。

斜向上方用力丢出去保险，调整余地大些，基本不用助跑，手动模式可靠点，高度起来后转 Stabilize，对了，我一般是左手拿控，右手丢飞机，飞机一出手，就得赶快摆弄遥控器。

呵呵，我一直没上猎鹰就是头疼怎么丢，后推的螺旋桨看着有点瘆人。我现在一直想找个合适的载机，小一点，轻一点，但是要有一定载荷。否则现在2公斤级别的飞机，栽下来后损坏比较大。

手抛起飞不是很可靠，出手时的姿态不是太好保证，不能保证每次都成功。我设想做个弹射器，用数控机床的导轨加橡筋，但是现在没时间来折腾这些机械的东西。

还有个办法是使用控制脚本来实现起飞和降落状态的姿态控制。

axnzero

》斜向上方用力丢出去保险，调整余地大些，基本不用助跑，手动模式可靠点，高度起来后转 Stabilize，
你说的对。
我也觉得应该这样。

》对了，我一般是左手拿控，右手丢飞机，飞机一出手，就得赶快摆弄遥控器。
是的，这个瞬间还是比较忙乱的。
这个问题应该是可以解决的。
或许自定义一个专用的手抛起飞模式，直接爬升到50米，开始原地盘旋。然后从容地切换其他模式。
或许现在的一些模式已经可以实现，还需要进一步测试。

》呵呵，我一直没上猎鹰就是头疼怎么丢，后推的螺旋桨看着有点瘆人。
是的。
电机大、螺旋桨大、机身粗，都很危险。
猎鹰我已经全部组装完毕。
总体上看，尺寸比较大，载荷空间比较足，外观足够酷。
听朋友说，飞行感受也很不错。
我自己估计，飞横滚肯定比塞斯纳漂亮。
缺点是拆装不方便，那个垂尾的固定方式总觉得有点简陋仓促。

》我现在一直想找个合适的载机，小一点，轻一点，但是要有一定载荷。
》否则现在2公斤级别的飞机，栽下来后损坏比较大。
乌鸦比较合适。
瘦机身，手抛方便。
全机紧配合插接安装。拆散了就能一个背包背着走。
降落的时候直接拉杆到底，一屁股坐到地上，机翼尾翼直接炸到散开。
然后还能插上接着飞。

》手抛起飞不是很可靠，出手时的姿态不是太好保证，不能保证每次都成功。
》我设想做个弹射器，用数控机床的导轨加橡筋，但是现在没时间来折腾这些机械的东西。
弹射器我不打算做了。

》还有个办法是使用控制脚本来实现起飞和降落状态的姿态控制。
我打算朝这个方向走走看。
或许是脚本、或许是定制模式。或者其他。

caosix2

axnzero 发表于 2013-8-28 15:25
》斜向上方用力丢出去保险，调整余地大些，基本不用助跑，手动模式可靠点，高度起来后转 Stabilize，
你说 ...

玩固定翼 还要 弹射器，就太累了。

理论上 起飞滑跑的距离，与降落滑跑距离相等。。
降落没场地，也是个 头疼的事情啊。。

——看见 楼主 已经搭建起 APM 固件编译器，

求楼主 给编译 V2.8.1 或者说 V2.8.N 固件 吧。

最近好象 V2.73 的 HEX 文件 都被封锁了。？？

caosix@sohu.com 等你的 V2.8.N 固件。。

2.8.N 的原代码 还没被封锁。。。
★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★
感谢 楼主 编译的 2.81 HEX。
节约楼层：我就这里先致谢......
★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★

抱歉：我没说清楚：我需要的是 Heli 直升机 版本 的 2.81 ，
不知道楼下这个是多旋翼版本的 还是 直升机 版本 的 2.81 ？

这里 附件限制 200KB ，原代码 压缩后 有1.3MB 发不起。

http://code.google.com/p/arducopter/downloads/detail?name=ArduCopter-2.8.zip&can=2&q=

Description:  Note: Flip, Toy and Traditional Heli support not yet fully tested.

591楼还是四旋翼的，不是直升机的。是不是 编译的时候 需要加指定？
{:1_57:}{:1_57:} 591楼还是四旋翼的，不是直升机的。是不是 编译的时候 需要加指定？

APM 的 四旋翼、六旋翼、八旋翼的 HEX 文件都是 不同图标的 下载。
回想：您怎么 来确定 编译的结果 是 4、6、8之中的 哪一个呢？

联想：找到指定的方法，才能将输出 指定为 Heli  啊。。。

axnzero

caosix2 发表于 2013-8-28 21:14
玩固定翼 还要 弹射器，就太累了。

理论上 起飞滑跑的距离，与降落滑跑距 ...

2.8.1的Copter的Hex文件。
我自己尚未使用这种方式烧写。
请做足测试，谨慎使用。

axnzero

Heli的源码你传给我吧。
发这里即可。

axnzero

2.8 Copter Heli固件

caosix2

先说  感谢 。。。但是 ————

591楼还是四旋翼的，不是直升机的。是不是 编译的时候 需要加指定？
591楼还是四旋翼的，不是直升机的。是不是 编译的时候 需要加指定？

APM 的 四旋翼、六旋翼、八旋翼的 HEX 文件都是 不同图标的 下载。
回想：您怎么 来确定 编译的结果 是 4、6、8之中的 哪一个呢？

联想：找到指定的方法，才能将输出 指定为 Heli  啊。。。

axnzero

在终端诊断模式中。
使用Setup-》Show的方式可以看到一些参数，
其中有一个是Frame。
四旋翼固件显示的和Heli显示的不一样。

axnzero

附加解码板，测试舵机工作正常。
连接手柄测试，比APM板的输出顺滑很多，延迟明显改善。

axnzero

附加解码板，输出舵机信号，安装测试。
工作正常。
舵机运行的延迟仍然比不上遥控器。
怀疑，也可能是因为摇杆本身的机械结构的问题。
因为摇杆比较大，比较重。从最左移动到最右，需要移动的距离远远大于遥控器。
进一步的测试，必须试飞了。

axnzero

解码板选用的是去掉了FTDI的精简版Arduino Nano 328

axnzero

固定翼缺省PID

axnzero

四旋翼缺省PID

axnzero

直升机缺省PID。
同四旋翼相比，仅有Roll和Pitch的D参数不同。

axnzero

直升机专用参数设置。