PX4 - 这应该是我认为当今最棒的飞控了！

北方孤狼 · 发表于 2013-3-7 21:38

好高深、专业啊！

Smartype · 发表于 2013-3-7 22:02

zht9961020 发表于 2013-3-7 19:48
翻不了墙、、、

[/media]

xlszmf · 发表于 2013-3-7 23:57

看帖顶帖。

416786163 · 发表于 2013-3-8 01:53

好深得水。顶...

zht9961020 · 发表于 2013-3-8 09:02

Smartype 发表于 2013-3-7 22:02
[/media]

感觉应该不是用鼠标芯片的输出直接反馈的，可能是积分了一下，否则不太容易定住

Smartype · 发表于 2013-3-8 09:20

zht9961020 发表于 2013-3-8 09:02
感觉应该不是用鼠标芯片的输出直接反馈的，可能是积分了一下，否则不太容易定住

Delta 当然要积分，其实就是累加的，过一段时间取一下delta x and delta y. 然后根据高度和角度计算水平位移。然后除以时间得到速度，最后用转化为level模式的倾角进行补偿。用一个PI Controller.

我的MultiWii代码在这里 https://github.com/Smartype/MultiWii

Smartype · 发表于 2013-3-8 09:23

zht9961020 发表于 2013-3-8 09:02
感觉应该不是用鼠标芯片的输出直接反馈的，可能是积分了一下，否则不太容易定住

ADNS 3080的分辨率和加速度都比ADNS 5050好。

zht9961020 · 发表于 2013-3-8 09:25

Smartype 发表于 2013-3-8 09:20
Delta 当然要积分，其实就是累加的，过一段时间取一下delta x and delta y. 然后根据高度和角度计算水平位 ...

你的思路跟那篇文章类似，不过要计算实际位移需要知道焦距和像素间距吧，鼠标芯片有这些参数吗

zht9961020 · 发表于 2013-3-8 09:28

Smartype 发表于 2013-3-8 09:20
Delta 当然要积分，其实就是累加的，过一段时间取一下delta x and delta y. 然后根据高度和角度计算水平位 ...

那篇文章里有一个鼠标芯片和cmos模块的实际效果对比，从结果看性能是差不多的，只是说鼠标芯片在低照度下的效果不好，室外光照充足时还是可以的

Smartype · 发表于 2013-3-8 09:28

zht9961020 发表于 2013-3-8 09:25
你的思路跟那篇文章类似，不过要计算实际位移需要知道焦距和像素间距吧，鼠标芯片有这些参数吗

当然有。我的ADNS 5050是45度mount的，所以做了旋转。

镜头估计是6mm的。再说了，这个不准也没有大多关系，反正有PI controller修正。调一下PI好了。

高度是超声波和气压计获取的。我的气压计是最烂的BMP085

Smartype · 发表于 2013-3-8 09:29

zht9961020 发表于 2013-3-8 09:28
那篇文章里有一个鼠标芯片和cmos模块的实际效果对比，从结果看性能是差不多的，只是说鼠标芯片在低照度下 ...

鼠标芯片的加速度是cmos比不了的。你的adns 3080似乎支持16G的加速度。

Smartype · 发表于 2013-3-8 09:32

zht9961020 发表于 2013-3-8 09:25
你的思路跟那篇文章类似，不过要计算实际位移需要知道焦距和像素间距吧，鼠标芯片有这些参数吗

鼠标芯片的像素就是CPI。你看了我的代码就明白了。很简单的。我是根据 alexmos 的代码改的。对了，你的飞控是？

zht9961020 · 发表于 2013-3-8 09:34

Smartype 发表于 2013-3-8 09:28
当然有。我的ADNS 5050是45度mount的，所以做了旋转。

镜头估计是6mm的。再说了，这个不准也没有大多关 ...

低空就直接用超声就行了，飞高的话，气压计测的绝对高度我感觉很不靠谱，我调ms5611的时候就很蛋疼，绝对高度飘的厉害，还经常莫名其妙的变成负值

zht9961020 · 发表于 2013-3-8 09:35

Smartype 发表于 2013-3-8 09:32
鼠标芯片的像素就是CPI。你看了我的代码就明白了。很简单的。我是根据 alexmos 的代码改的。对了，你的飞 ...

我是自己做的微型四轴，飞控自己写的

Smartype · 发表于 2013-3-8 09:36

Smartype 发表于 2013-3-8 09:32
鼠标芯片的像素就是CPI。你看了我的代码就明白了。很简单的。我是根据 alexmos 的代码改的。对了，你的飞 ...

用加速度计定高，然后气压计修正。

Smartype · 发表于 2013-3-8 09:37

zht9961020 发表于 2013-3-8 09:35
我是自己做的微型四轴，飞控自己写的

背得动你那个光流模块？

zht9961020 · 发表于 2013-3-8 09:41

Smartype 发表于 2013-3-8 09:37
背得动你那个光流模块？

背不动，以前的光流模块小，是用ov7670做的，3克，后来感觉ov7670的帧率太低，就换这个了，要用的话估计得换大点的四轴了，起码轴距20cm

zht9961020 · 发表于 2013-3-8 09:51

Smartype 发表于 2013-3-8 09:28
当然有。我的ADNS 5050是45度mount的，所以做了旋转。

镜头估计是6mm的。再说了，这个不准也没有大多关 ...

为啥要倾斜安装呢

Smartype · 发表于 2013-3-8 10:11

zht9961020 发表于 2013-3-8 09:51
为啥要倾斜安装呢

是水平旋转。
因为中间没有地方装。就装机臂上了

zht9961020 · 发表于 2013-3-8 10:46

Smartype 发表于 2013-3-8 10:11
是水平旋转。
因为中间没有地方装。就装机臂上了

你实验过室内普通照明的情况和地面纹理不太明显的情况下的定位效果吗

PX4 - 这应该是我认为当今最棒的飞控了！

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