【新人贴】【已经更新】树莓派飞控、无人机物联网节点，已经能飞了，有视频

magong

这部飞机后来飞起来了吗？加油。

crossa

magong 发表于 2017-3-7 23:59
这部飞机后来飞起来了吗？加油。

飞起来有干扰。感度上不去。问题在PWM输出上。
PWM输出模块产生的干扰，即使不实际输出PWM，mpu9250也会被干扰到，具体表现为，spi模块 fifo overflow。虽然不会让传感器乱窜，但是还是影响性能的。正在重新制作9250的模块用的滤波部分，后续会把i2c隔离部分加进去
实时性和运算速度完全不担心，因为是在用户空间启动的。千万不能把算法模块放进内核里，不然真不实时了。1000hz的刷新频率轻松到的。
已经跟你讲过即使stm32f4，单处理器的，M核心的东西也不可能比同一代A核心的跑得快，每Mhz的指令的吞吐量摆在那儿了。更何况后续的A7之后的，大部分是2～4核心，甚至8核心，这时候一个操作系统和裸机程序来比，优势大了去了，首先就是多CPU的调度，你可以考虑换平台了，毕竟想象空间更大，而且M核心只是套了些不完整ARM指令集的单片，如果你真要考虑最大的实时性的同时兼顾性能，应该考虑R核心，专门为时间严格要求的场景设计的，当然运行性能别指望太好。毕竟是替代原本的51和avr为主的。


关于图传的实时性，我也得说两句，不走VLC，直接streaming，高清的延迟在200ms左右，走4K肯定会吃力，带宽摆死在那儿了，要知道专业设备，走公网的，3秒种延迟都算快的了。猫腻还是在带宽和编码速度上，要再快，只能自建网络了。
顺便说句，针对图形类的应用，专用GPU要比纯粹的单片机好用上不少，飞行只是副产品

crossa

caosix2 发表于 2017-3-6 21:45
两周前：俺还在 纠结俺的高级飞控CPU 选型
【Raspberry Pi 3 Model B 树莓派3代 B型 Cortex-A ...

用固态一次性写入的话，稳定性会好些，但是飞控的rootfs必须挂在可读写的存储设备上。因为校准用的数据和飞行日志，不可能写在norflash里面

norflash好处就是稳定。

tf卡的好处就是软硬件分离，至于其他么，也就这样。

目前高端平台，你可以看看BeagleBone，v8a的处理器
低端的可以看国产的 nanopi，香橙pi之类的，全志H2，H3，毕竟专用GPU。做图形累应用轻松。
说白了，飞行只是副产品

caosix2

crossa 发表于 2017-3-8 09:48
用固态一次性写入的话，稳定性会好些，但是飞控的rootfs必须挂在可读写的存储设备上。因为校准用的数据和 ...

楼主 专研 Linux 系统 ，很是 行家 了 。 。现在这些 水果派 ： 主题 都是 平板电脑 。
做成 飞控 确实 是一个小分支 ，不是它们的 主业 。


以后有软件规划方面的宏观问题 希望楼主多给建议。

crossa

caosix2 发表于 2017-3-9 22:45
楼主 专研 Linux 系统 ，很是 行家 了 。 。现在这些 水果派 ： 主题 都是 平板电脑 。 ...

我能有啥建议哟，还不是知识搬运工。今天才把最终的方案定下来了。而且终于完完全全弄到舒服了，不会有FIFO overflow了，也没有滤不掉的干扰。

指标已经完成了。
pi3做主控，1000hz的姿态刷新频率以及采样，供电完全走USB供电口了。不用再附加额外的电路了。
还拿程序跟人求了块已经做好的成品板，帮他测试，顺便帮他移植px4firmware。

下一步是国产山寨派，看看能不能搞个穿越机

AeroCAM

牛b呀！

lslsyqyq

也买了块派3 家里原来有个apm2.8的自组四轴，2560的芯片。

不知道楼主是怎么把派3用来做控制的，是linux打的实时补丁吗？

另外 github上是所用的代码？

crossa

lslsyqyq 发表于 2017-3-31 22:15
也买了块派3 家里原来有个apm2.8的自组四轴，2560的芯片。

不知道楼主是怎么把派3用来做控制的，是linux ...

新的raspbian的自带内核都是打过实时补丁，且编译成抢占式进程管理的。
飞控实时性，主要取决于抢占式进程管理，不取决于实时补丁，因为核心从姿态控制到卡尔曼滤波，都是不依赖内核的

我在github上的代码就是直接能用的。编译后，就能运行，自己买模块插在树莓派上，启动飞控程序就行了。

我的代码不是APM的，是px4。

px4比ArduPilot更好些，而且本身，APM上也跑不了px4，现在我这么一弄，你不用去买pixhawk也能享受px4了。
px4官方推荐用骁龙的板，其实树莓派也可以的，3的话更好些。

lslsyqyq

多谢及时回复
那在派上刷新一次姿态的周期是多久啊
实时补丁不是要自己安装么（rtai之类的）
ps 我是做上位机的， 业余玩航模  底层控制不大懂 -_-!

crossa

lslsyqyq 发表于 2017-4-1 14:58
多谢及时回复
那在派上刷新一次姿态的周期是多久啊
实时补丁不是要自己安装么（rtai之类的）

姿态刷新1000hz
电调刷新400hz，最大的话受制于PCA9685的精度，只要你的电调能受得了，10BIT下，不用外接时钟，最高500HZ，用外接50MHZ时钟，最高800HZ，12bit精度下，低于400hz，甚至只有100，200。这个基本上是PWM的极限了。再要更好，就要其他双向通信协议的电调了。
实时补丁不再需要打了，raspbian的发行版内核已经附带了，因为打实时补丁的主要目的是为了开启抢占式进程管理，和飞行器实时性无关。

还有，抛弃上位机和底层控制的概念，树莓派的飞行系统是一体化的，本身飞控和地面站可以一起运行的。不是之前的概念了

crossa

之前胃出血住院了，麻烦，最近才刚缓过来，这周上海天天下雨，暂时懒得出去飞了，今天放出动力输出视频，至此，所有基本模块都以调试完毕，因为没有电流计，所以没有电量提示，后续会开发的
现在放出解锁视频

skyfile

强贴留名，看来也要搞个pi3 ，现在Pi 1正用在kcptun上

crossa

skyfile 发表于 2017-4-18 00:07
强贴留名，看来也要搞个pi3 ，现在Pi 1正用在kcptun上

用吧，目前我的GPS问题已经修复好了，定位效果非常好

M8N，38400速率，5HZ，都不漂

阳光自由

crossa 发表于 2017-4-18 09:39
用吧，目前我的GPS问题已经修复好了，定位效果非常好

M8N，38400速率，5HZ，都不漂

大神,如果想学树莓派,去哪个网站论坛比较好,我知道虽然多平台都可以编译,是否在 Linux 下是最优选择?如果在 MacOS 下呢?是否也可以?

crossa

阳光自由 发表于 2017-4-18 16:25
大神,如果想学树莓派,去哪个网站论坛比较好,我知道虽然多平台都可以编译,是否在 Linux 下是最优选择?如果 ...

1.树莓派别问我咋学的，自己捣鼓的，撑死看看官方，Linux我从2.2时代就开始用的，关键学会怎么折腾Linux就行
2.交叉编译最好是在Linux下，mac下的话，我都用虚拟机。因为mac自身环境下交叉工具链做起来很麻烦，只有不带ABI的工具链，那个优化效果差些。
3.还有，我不是大神。感谢劳伦斯梅耶

阳光自由

crossa 发表于 2017-4-18 16:30
1.树莓派别问我咋学的，自己捣鼓的，撑死看看官方，Linux我从2.2时代就开始用的，关键学会怎么折腾Linux ...

哈哈,我想多找下关于树莓派的实例,可以更好学习,因为我发现好像没什么很好的论坛,就贴吧比较多例子,之前放弃了玩飞机了,最近在想弄智能家居,才无意看到你的帖子
感觉下觉得树莓派真的不错
运算能力都很好,可以处理各种事情
做服务器,做智能家居控制器,做飞控,比买个 pix 好多了,哈哈
对了,目前来说,是不是3代的 b 是性能最好的?

crossa

阳光自由 发表于 2017-4-18 16:36
哈哈,我想多找下关于树莓派的实例,可以更好学习,因为我发现好像没什么很好的论坛,就贴吧比较多例子,之前 ...

贴吧没办法，小朋友多。
目前来说3代B型最好。
我做这个东西的时候，你也看到无数回贴了，主要是意思是：树莓派不适合做飞控，肯定不行的。但是事实是能做，而且更容易扩展。

国产的也可以考虑，但是号称用国货做的，我目前没见过有飞起来的。主要是不知道国产货的稳定性如何，会不会飞着飞着它烧了之类的。

阳光自由

crossa 发表于 2017-4-18 16:39
贴吧没办法，小朋友多。
目前来说3代B型最好。
我做这个东西的时候，你也看到无数回贴了，主要是意思是 ...

目前不清楚哪里可以找到一些更好的实例,我是做 iOS 开发,所以之前是关注用 iOS 的 homekit 做的智能家居
对于国产也其实也区分在于芯片的选择上吧
你用的是国产还是直接国外海淘的?
就像 pix 一样,国产的有些质量不行导致不稳定被喷 pix 也没好过 apm 多少,但事实上国外的 pix 固件的芯片都要好很多
毕竟价格摆在那里
树莓派我没去了解外面的价格,我只知道国内买2,3百就可以
但是有什么区别就不清楚了,毕竟目前还没深入了解

crossa

阳光自由 发表于 2017-4-18 16:45
目前不清楚哪里可以找到一些更好的实例,我是做 iOS 开发,所以之前是关注用 iOS 的 homekit 做的智能家居
...

国产树莓派也可以用，一样的，国内买无所谓。
国产的友善之臂香橙派香蕉派之类就要慎重了

crossa

阳光自由 发表于 2017-4-18 16:45
目前不清楚哪里可以找到一些更好的实例,我是做 iOS 开发,所以之前是关注用 iOS 的 homekit 做的智能家居
...

顺便说一句国内生产树莓派和英国原版的几乎是一样的，价格也差不多，这东西不像stm32,毕竟用的外围器件数量在那儿了
一分钱一分货