pixhawk飞固定翼自主起降的问题

瑞云和风 · 发表于 2016-7-2 11:18

停不住发表于 2016-6-30 12:14
用APM固件v3.2，3.3，3.4都OK。

哦，你用的是apm固件

VTOL计划 · 发表于 2016-7-6 08:45

我想问一下固定翼自动返航后会在航点上盘旋还是直接降落？

walkeryu123 · 发表于 2016-7-14 11:53

楼主最近测试自主降落了吗？我用PX4固件，在Qgroundcontrol上设了takeoff waypoint land 3个点，切到mission后飞机有时候可以飞到land点，有时候一切就直接降落了，哭晕。。。

瑞云和风 · 发表于 2016-7-16 10:44

walkeryu123 发表于 2016-7-14 11:53
楼主最近测试自主降落了吗？我用PX4固件，在Qgroundcontrol上设了takeoff waypoint land 3个点，切到missi ...

我还没有测试自主降落呢，最近差分gps坏掉了，正在返厂修，land的前一个点应该也比较有讲究吧，得让无人机的航向对准跑道啊，看那个自主降落的处理方法，应该需要航向的，而且我还不确定land是不是接地点，但我感觉应该是

瑞云和风 · 发表于 2016-7-16 10:46

VTOL计划发表于 2016-7-6 08:45
我想问一下固定翼自动返航后会在航点上盘旋还是直接降落？

我没完全测试过固定翼自动返航，以前搞apm的时候，切换试过一次，好像是在上空盘旋着往下落，但是都没有等到最后看它是否会降落，感觉可能风险比较大，没舍得。等我有机会测试试试吧，你要是先测试了，记得告诉我下现象

可可西里123 · 发表于 2016-8-29 11:25

瑞云和风发表于 2016-7-16 10:46
我没完全测试过固定翼自动返航，以前搞apm的时候，切换试过一次，好像是在上空盘旋着往下落，但是都没有 ...

楼主有qq或者微信吗？想探讨一下自主降落

可可西里123 · 发表于 2016-8-29 11:33

2076322 发表于 2016-6-1 09:04
刚好，
LAND_PITCH_CD
这个参数就是设定自动着陆时，飞机的俯仰角度，也就是设置所谓的拉飘角度。

自主起降用pixhawk会不会出现摔机？

bg6igg · 发表于 2016-8-29 23:03

想搞可以联系我，自主起降都搞过，就是对硬件稳定性要求太高，一不稳定就炸鸡，控制的参数太多了，我同时也设置了自动襟翼，起飞很不错，降落land就是着陆点，但不是很准，误差有10米左右，不一定，最后一个航点有讲究，对准跑道，否则就是从最后一个航点对着land点着陆，有条件最好不用那么多功能，确实不稳定，我也是最后以炸鸡收场，罗盘最好换掉，现在新出的芯片不错，抗干扰比原来的芯片好的多。但固定翼不玩那么精准的功能，最好禁用所有罗盘，只用gps

可可西里123 · 发表于 2016-8-29 23:42

bg6igg 发表于 2016-8-29 23:03
想搞可以联系我，自主起降都搞过，就是对硬件稳定性要求太高，一不稳定就炸鸡，控制的参数太多了，我同时也 ...

想试一下自主起降，怎么联系您？我qq是1028205538，可可西里，希望能请教您一些知识

可可西里123 · 发表于 2016-8-29 23:44

bg6igg 发表于 2016-8-29 23:03
想搞可以联系我，自主起降都搞过，就是对硬件稳定性要求太高，一不稳定就炸鸡，控制的参数太多了，我同时也 ...

我用的油机

bg6igg · 发表于 2016-8-30 10:42

可可西里123 发表于 2016-8-29 23:44
我用的油机

这么说你是搞航测？商用用pix就别搞了，不稳定，玩可以

可可西里123 · 发表于 2016-8-30 14:13

bg6igg 发表于 2016-8-30 10:42
这么说你是搞航测？商用用pix就别搞了，不稳定，玩可以

不是搞航测的，是用的迪卡斯龙26cc的，搞着玩的，搞航测这个不放心啊

bg6igg · 发表于 2016-8-30 14:57

可可西里123 发表于 2016-8-30 14:13
不是搞航测的，是用的迪卡斯龙26cc的，搞着玩的，搞航测这个不放心啊

油机减震要好，否则工作更不稳定，就设置有三四个参数，根据降落姿态设置，回去查一下参数表，

可可西里123 · 发表于 2016-8-30 15:16

bg6igg 发表于 2016-8-30 14:57
油机减震要好，否则工作更不稳定，就设置有三四个参数，根据降落姿态设置，回去查一下参数表，

先请教起飞，起飞有一个问题没找到，就是前轮控制和方向舵是不是联动的，手动起飞的时候一般是联动的，我看说是前轮需要辅助通道，需要单独设置，另外起飞的时候第一个航点是takeoff，这时第一个航点是不是应该正对我的跑道，然后以一定的爬升比例到达第一个航迹点，完成自主起飞？

可可西里123 · 发表于 2016-8-30 15:18

bg6igg 发表于 2016-8-30 14:57
油机减震要好，否则工作更不稳定，就设置有三四个参数，根据降落姿态设置，回去查一下参数表，

油机的震动确实不好弄，需要一点一点试阻尼和配重，现在各项震动值都保持的很好了已经

bg6igg · 发表于 2016-8-31 08:18

可可西里123 发表于 2016-8-30 15:16
先请教起飞，起飞有一个问题没找到，就是前轮控制和方向舵是不是联动的，手动起飞的时候一般是联动的，我 ...

前轮按飞控的最佳要求是独立通道，辅助通道设置成方向舵通道，可以独立微调控制，保持滑行方向，第一个航点无所谓，起飞航点执行起飞任务，主要有姿态控制，油门控制参数，襟翼，方向保持，完成起飞的高度，例如设置起飞高度为50米，是以你放置飞行器对准跑道方向为准，起飞到预设值高度，就会转向除了起飞航点的第一个航点

可可西里123 · 发表于 2016-8-31 18:17

bg6igg 发表于 2016-8-31 08:18
前轮按飞控的最佳要求是独立通道，辅助通道设置成方向舵通道，可以独立微调控制，保持滑行方向，第一个航 ...

您好，又遇见一个问题，如果降落阶段是侧风的话，在其他模式下侧风入场是航向和机头有一定角度的，航向可以平行于跑道，但是自主降落的话怎样调整？FLARE进入之后或者完成之后会不会摆正机身平行于跑道？After the plane flares it continues to navigate, but with zero throttle. The navigation direction is a line extrapolated forward through the landing point from the last waypoint. Note that the navigation roll will be limited to LEVEL_ROLL_LIMIT (which defaults to 5 degrees) to prevent wing strike, so if there is a significant cross-wind then it is likely that the aircraft will not be able to maintain the exact path.最后一句话是不是，说如果flare后有侧风就完了

可可西里123 · 发表于 2016-8-31 18:59

bg6igg 发表于 2016-8-31 08:18
前轮按飞控的最佳要求是独立通道，辅助通道设置成方向舵通道，可以独立微调控制，保持滑行方向，第一个航 ...

能加一下即时通讯工具请教一下您吗？我qq1028205538，微信18354276212

bg6igg · 发表于 2016-8-31 19:24

可可西里123 发表于 2016-8-31 18:59
能加一下即时通讯工具请教一下您吗？我qq1028205538，微信18354276212

已加微信，不好意思，外场飞行没看手机

瑞云和风 · 发表于 2016-9-2 20:27

可可西里123 发表于 2016-8-31 18:59
能加一下即时通讯工具请教一下您吗？我qq1028205538，微信18354276212

自主降落确实做的不太好，我还没有成功降落过，跑道也有点窄，最后那段进入拉飘后，应该是只控航向，不按点控制了，我设置降落航迹的时候，点都是非常精确的，但是最后总是偏几米，我觉得就是最后那段没按点控制，只控航向，看代码也是那样的，另外我觉得自驾仪和机身的安装角也很重要，要尽量一致，否则会有侧滑角

pixhawk飞固定翼自主起降的问题

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