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1. 你的假设是错误的。
2. 你应该没有理解我说的。 那么我这么形容给你听，负责飞行控制的是一个单片机，这里假设是pixhawk。负责实现多样化的功能(图传，目标跟踪等)的是另外一台机器，比如说Raspberry Pi. 两者通过I2C/UART/SPI协调。我们暂且把这两个系统称为飞控模块和应用模块。
3. 鉴于你没有理解我的意思，说了半天裸跑也没有什么意义。
1）自己写祼跑，代码量非常大。而且纯c并不适合开发大型系统，或者需要一个比较大型的团队来维护。最终更新周期长，bug也不好查。
-> 飞控模块，用c写，没有什么了不起的。现在也是这么干的。
2）把东西整合到一个系统下处理的优势是可以把cpu等资源利用率提高，即高低级的算法可以共用同一套资源，但这里的资源调度是非常非常复杂的事。也就是需要更多人来维护，而且专业性很高。
-> 给你一个非得在应用层跑姿态逻辑的理由？事实上应用模块和飞控模块的交换是很有限的，没有很大的理由揉合到一起。你也说了，这是那复杂度换取cpu利用率。
3）很多高级的算法库都需要一些基础库来支持，祼跑的环境基本上都是不全的，移植需要大量人力。这些算法库包括但不限于图形领域的opencv（比如基本的OSD叠加，图像翻转，高级的如人脸识别，特征识别等），视频领域的ffmpeg（H264半硬件加速压缩），
-> 这个是在应用模块跑的。（这里就看出来了，你误解我了，我说的是cpu，不是core。RPi有几个cpu啊？）
4）各种特定厂家的传感器与硬件，祼跑环境下要正常驱动也不是那么简单，需要极多寄存器操作，调试非常麻烦。
-> 呵呵
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发表于 2015-4-29 22:23
楼主
