APM看上去不错，尝试做一套

MOGOOSE · 发表于 2013-7-25 12:55

這裡是我範疇裡沒有的！看了也是不懂，但讓我知道更廣闊的空間存更多的知識等待開發！

MOGOOSE · 发表于 2013-7-25 13:00

這個我不知能不能看完！在也許分階段看能夠看完，能看懂一點點就好！

MOGOOSE · 发表于 2013-7-25 13:01

看到這裡也未知道樓主成功了沒！支持樓主！加油！

axnzero · 发表于 2013-7-30 19:35

skyhunter安装完毕。
地面低速滑跑，正常。

axnzero · 发表于 2013-7-31 16:24

MD塞斯那，
练习第8到第19起落，状态正常。
测试手动模式，横滚不好看，筋斗做了三个，效果不错。
切换手动模式、增稳模式、线传A模式，自由切换，效果良好。
感觉模式切换杆放在SG（缺省）比SD的操作更方便。

发布安装板设计图DXF，供大家试用。可直接用于激光雕刻机。
拆装比较方便、牢固，支持APM柔性安装。

axnzero · 发表于 2013-7-31 16:33

总结
如采用上述安装板安装APM，则姿态的初始化可以在拆出状态平放在桌面即可。
如在机载状态机轮平放进行姿态的初始化，则在FBW-A模式，飞机会不停地爬高，操控有点困难，但降落速度比较低，降落难度小了很多。
现在对风的感觉有一点把握了，4级风敢飞了。

综合的感受，对新手来说，使用线传A模式开始练习是最佳选择。

elvenyh · 发表于 2013-7-31 19:56

开源地面站，支持DIY

axnzero · 发表于 2013-7-31 22:38

磁偏角校准功能

axnzero · 发表于 2013-8-1 11:04

测试：
使用飞行游戏摇杆，通过“地面站-数传-数传-APM”方式，直接控制舵机。
测试连接和基本舵面工作正常，包括副翼、升降舵、油门、方向舵。
附加通道没有打开，或许是摇杆比例通道数量不够，或许是APM Planner设置功能失常。

这是比较关键的一步。
这一步的顺利通过，表明：
1，有可能抛弃传统遥控器。不再受到2.4G的限制。
2，只要有合适的数传，就可以视距外远程遥控。
3，比例通道和开关通道的数量从此无限制扩展，有多少机载设备都能操作。
4，有条件采用各种设备制作装备精良的地面操纵台，可以吹着空调开飞机。
5，飞行数据和操作员操作都可以实时记录和分析，便于高等级操作培训、分析和评估。

发现的问题：
1，APM Planner软件的摇杆设置页面显示混乱。
2，APM Planner软件使用摇杆按钮切换飞行模式，在缺省状态按下按钮时，会死机。

axnzero · 发表于 2013-8-1 16:27

在400米跑道标准操场练习MD塞斯那起降第20到26。
起飞需要及时拉起、转弯以避开大树，
降落需要严格建立航线，对准跑道，并避开球门、栏杆、房屋等，初次操作比较紧张。
整个飞行期间都需要高度注意周围大树，需要严格保持航线，有一定的难度。
降落的地面比郊区路面好的多了，不再担心树枝碎石。

逐渐尝试切换手动模式练习降落，角度较大，擦断螺旋桨一截，无其他故障。
更换螺旋桨测试，电机工作正常。
感觉线传A模式还是比手动模式容易得多。

以后不再需要去郊区练习了，可以节约大量路上时间。

axnzero · 发表于 2013-8-1 20:36

[flash]http://www.tudou.com/v/UVOYUX3j-vg/&resourceId=0_04_02_99&tid=803436==.html[/media]

理论上，截取摇杆信号协议，就可以用程序直接控制飞行器。
配合第三方LPS定位，就可以实现视频中的操作。

axnzero · 发表于 2013-8-1 22:57

增加程序输入通道选项。
通过Socket接收来自其他程序或其他电脑的舵机通道指令，转发给APM，操纵飞行。
理论上可以开展基于视频图像识别的定位和跟踪飞行。

axnzero · 发表于 2013-8-2 11:12

功能比较完整的摇杆测试程序。
可测量4个比例轴，1个POV，64个按钮。

axnzero · 发表于 2013-8-2 14:54

练习起降第27到36。

风不大，但短时阵风比较大。
操场高处的风比较乱。

一次接近大树，比较危险。
两次降落碰上较大逆风，落地滑跑不足2米。
接近地面期间，因为较乱的逆风使APM不停做出较大的横滚修调，刮擦两侧翼尖，有磨痕。MD塞斯那破相。
一次飞行期间，电机声音突然变得沙哑且噪声很大。立即转弯降落。
检查发现，螺旋桨比正常位置脱出5mm左右。
安装桨夹的扭矩，需要在预防射桨和预防脱出之间仔细平衡。

经过多次降落之后，前起落架向后弯曲变形。
因其结构的不对称，因此每次变形都会引起地面滑跑的跑偏。
强力扳正之后，仍然会在后续的降落冲击中变形跑偏。
估计这是结构成本问题，无解。

飞行结束之后的整体检查发现：
1，前起落架轮子档圈上有两个米粒大的紧定螺钉。掉了一个，需要补起来。
2，因为前起落架的不断冲击，下底板上的四爪螺母松了。连带着电机安装板也就松了。需要增加压条固定。
3，电机安装板的前后方向仅靠机头部位的一点点泡沫支撑，也需要增加一点固定。