APM看上去不错，尝试做一套

阿尔法

看到少有的技术贴，从头至尾一楼不落，加油。

axnzero

增加飞行模式切换设置功能。
可以用比例通道的6个位置对应6种飞行模式。

使用遥控器三段开关可以切换3个飞行模式。
使用遥控器旋钮开关，可以切换6个飞行模式。但必须自己掌握手感。
使用遥控器两路开关，并设置混控功能，也可以切换6个模式，但操作复杂。
或可自行制作6段拨动开关，输出比例信号，切换6种模式。但制作需要一定的技术。

或使用地面站方式，自由切换12种模式。

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酱油，拿分

axnzero

遥控通道校准

axnzero

三到四级风，MD塞斯那，第4到7 次起落。
起飞阶段有很大的俯仰，自稳模式能维持平飞。
因没有安装空速管，FBW模式无法自动维持速度，因此需要手动做较大的修正。
转弯的操纵感觉有较大变化。
因水平校准按照地面平放方式，升降舵居中时，不停地小角度爬升。
下次需要机头低一些再校准。
横跑道方向逆风降落顺利，似乎比无风时更容易一些。

经验：
1，俯仰校准需要多多摸索。
2，MD塞斯那再也不在4级风起飞。

axnzero

FailSafe失控保护设置

powergege

大神  潜水 半年， 看了半年你的帖子  总算要成功 了  鼓励下你  加油    提个意见  我想用来  巡线~~~     输电线路@、@  求    思维   独到的见解哦

xlla

从头读完了楼主的开发日志贴，看得出楼主是位动手能力强，软硬皆通的高手，并乐于答疑解惑，我也斗胆提几个问题。
我是新入魔者，目前处于组装/等设备阶段，无实飞经验。

1. 为何要费如此大的精力，只为省去传统遥控器/接收机？
    用 arduino 实现的接收器未必轻过传统接收器，
    arduino接收器 从数传获取的控制信息，还要自己编码为 pwm 传给 apm ，这种软编码/解码的时延或许逊于传统接收器
    对于 half duplex 模式的数传，在周期轮询空中数据时，很难及时发送控制指令。
    对于游戏手柄改装的遥控器，不易实现油门记忆，舵面自动回中吧。
    传统遥控器的比例通道，键盘很难模拟啊，靠按键时长/按键频率，都没有指捏来的精准。

2. 电脑端的 mission planner 虽然界面简单，但主要用于监测，起飞前的任务指派，基本够用。
    以楼主强大的钻研能力，开发款平板/手机端的监控软件，估计比较畅销。

3. 建议楼主折腾一下 apm 本身，比如加个光流传感器，超声波传感器啥的
    更高端的可以上套图传，结合图像识别，实现自动避障，循线/物，降落啥的。
   
   

axnzero

powergege 发表于 2013-7-22 20:41
大神  潜水 半年， 看了半年你的帖子  总算要成功 了  鼓励下你  加油    提个意见  我想用来  巡线~~~     ...

你好
对具体的行业应用，我没有经验，提不出可靠的意见。
抱歉。

就目前的了解，巡线可能需要固定翼作高速、远程、固定线路的普查。
然后根据疑似的故障点派出可悬停的机型作近距离、多角度的详查。

在技术上，可能需要解决：
1，对强电磁干扰的屏蔽和容错处理
2，图像识别
3，远程实时无线通讯
在飞行器平台的选型上，可能需要注意放水、抗风、耐久性。
在运营上，可能需要提前准备飞机遗失、坠毁和飞机伤人的预案。

axnzero

xlla 发表于 2013-7-24 17:50
从头读完了楼主的开发日志贴，看得出楼主是位动手能力强，软硬皆通的高手，并乐于答疑解惑，我也斗胆提几个 ...

》我是新入魔者，目前处于组装/等设备阶段，无实飞经验。
咱俩差不多。
我固定翼刚开始飞还不到一个月，到目前才7个起落。

》1. 为何要费如此大的精力，只为省去传统遥控器/接收机？
因为传统遥控是目视遥控，看得见才能控制住。

》用 arduino 实现的接收器未必轻过传统接收器，
重量方面肯定比传统接收器重。
但如果在未来集成到飞控板上，那么系统整体的线路布置就能简洁很多。
另外，现在需要2.4G遥控、5.8G图传、900M数传，三个频段。
假如可以省掉遥控通道，那么一旦图传技术能够实现数字信号载波，就可以综合为一个频段。
这就大不一样了。

现在玩个FPV，稀稀拉拉要带一大堆东西。
到了飞场，图传三脚架、跟踪天线、电源线、数传地面站、遥控器、接收机、、、还得罗罗嗦嗦准备至少半小时。
如果只有一个频段，那么打开后备箱就能起飞了。

》arduino接收器 从数传获取的控制信息，还要自己编码为 pwm 传给 apm ，这种软编码/解码的时延或许逊于传统接收器
》对于 half duplex 模式的数传，在周期轮询空中数据时，很难及时发送控制指令。
我自己做了少量的比较粗糙的地面测试，延迟尚可接受。
从技术原理分析，使用数传方式，最大延时稳定在0.1s左右。
用来飞花式3D动作可能比较差，但对较大的无人机，估计是可行的。
尤其是有了增稳和线传模式之后，操纵指令的延迟的影响就更小了。
另外，普通舵机本身的延迟也有0.1s左右，一般的飞行也都是可以满足要求的。
当然，到底怎么样，我心里没谱，需要进一步测试。

》对于游戏手柄改装的遥控器，不易实现油门记忆，舵面自动回中吧。
》传统遥控器的比例通道，键盘很难模拟啊，靠按键时长/按键频率，都没有指捏来的精准。
有些游戏手柄，不仅仅有按键，也有四路模拟量通道。
因此，游戏手柄可提供电位器接口、按键接口和Windows系统驱动。
这四路模拟量通道和按钮通道，可以直接连接福特吧或者天地飞的摇杆总成和拨动开关。
因此，在油门记忆和舵面回中等方面，操纵手感可以是完全一样的。
我已经买了天地飞的摇杆总成，测试可用。
和Alps的工业摇杆比起来，各种偏好的人都有。

不仅如此，还可以直接使用USB接口的飞机摇杆。
可以一只手使用单杆油门，一只手操纵俯仰、横滚，扭动作方向舵。
配上HMD或者大屏幕就可以邀请好友一起空战了。这种开飞机的感觉也是很好的。

使用Arduino，再扩展一个转换接口的话，就可以读取光电式脉冲编码器或者霍尔类型的位置传感器。
那就是16位数字分辨率，永不磨损、绝无杂信，就可以抛弃传统的接触式滑动变阻器（即电位器）。
这样的摇杆才算酷。

》2. 电脑端的 mission planner 虽然界面简单，但主要用于监测，起飞前的任务指派，基本够用。
》    以楼主强大的钻研能力，开发款平板/手机端的监控软件，估计比较畅销。
目前正在做的软件，就是考虑到平板触摸模式的，大部分重要功能都在双手的拇指区域。
目前的软件就可以实现不带键盘的基于平板的地面站。
没打算畅销，就是造福大家吧。

》3. 建议楼主折腾一下 apm 本身，比如加个光流传感器，超声波传感器啥的
》    更高端的可以上套图传，结合图像识别，实现自动避障，循线/物，降落啥的。
这些建议好。
多谢啦。
以后我会朝这几个方向走走看。

scaple

xlla 发表于 2013-7-24 17:50
从头读完了楼主的开发日志贴，看得出楼主是位动手能力强，软硬皆通的高手，并乐于答疑解惑，我也斗胆提几个 ...

我的观点:

1、传统的遥控器是航模时代遗老遗少（注意是航模，而不是无人机），要坚决打倒之，再踏上一只脚。而对“数传+通讯协议”而言，不存在诸如通道和遥控比例的问题。而是根据实际情况，需要多少通道就能够具有多少通道。需要有多大比例分辨率就能实现多少分辨率。
没有人规定数传一定是半双工的，甚至，还有 数传/图传/遥控... N合一的神级装备。
而摇杆电位器，从几块钱一个到上千一个的都有，看你需要那种而已。

2、在工控领域，目前以及可预见的将来几年内，安卓体系基本上就没有说话的份。

3、光流，超声波在apm体系里面都有现成成熟的产品，即插即用，无非就是各人需要不需要而已。至于说图像/视频识别，那是另外一个水相当深的领域了。

另：俺以前摸过的“FPV”里面，滞空时间一般在10小时上下吧，哈哈

axnzero

听从Scaple的建议，没买天行者2013。
找了个翼展相近的Skyhunter。
这飞机做工精细，配件完整，造型比较顺眼。
机舱大，里面能趴一只猫，或者数万mAh的电池。
机身舱壁比较薄，大约15mm左右，舱底20mm左右。
随机配的胶水比MD塞斯纳原配的要好很多。

原装的设备安装层板宽度是120mm，应该做成117或者118比较合适。
舱底部结合处有一个安装6mm加强管的凹槽，但随机附件里没有，我只好自行寻找。

为了设备布置方便，设计一层全通固定甲板，安装电调。
一层活动甲板，安装APM和接收机。
两层地板，安装起落架（原配无起落架）、设备锚点、辅助舵机。

scaple

axnzero 发表于 2013-7-24 22:27
听从Scaple的建议，没买天行者2013。
找了个翼展相近的Skyhunter。
这飞机做工精细，配件完整，造型比较顺 ...

我说skyhunter是什么，一查原来是猎鹰啊。我们这有几架，都是经验技术比我好很多的人在摆弄。
3kg 级别的飞机以我目前的飞行水平可是搞不定，俺是菜鸟，呵呵。

这类大飞机飞行稳定性和抗风能力比小飞机强多了，但是一旦炸鸡，破坏和损失也比小飞机大多了，lz要多加注意。

可以有针对性地用碳纤/芳纶布 + 环氧树脂局部加固一下，不过，要想弄个炸不坏的飞机，估计不大现实，虽然俺一直妄想着弄这么一个飞机出来。

天上飞20分钟，地上修两天的日子俺可是受够了，囧

axnzero

板子到了

axnzero

活动甲板
飞控板柔性安装
接收机下沉式安装

axnzero

主甲板
电调下沉两层安装

axnzero

地板和设备安装板

axnzero

地板和设备安装板

axnzero

前舱结构布置

axnzero

后舱结构布置