APM看上去不错，尝试做一套

axnzero · 发表于 2013-6-19 14:03

本帖最后由 axnzero 于 2013-6-19 19:44 编辑

实测发现：
设置为1: AttoPilot 20V45A的量程是20.7V。信号电压是5.3V。没再增加。
设置为2: AttoPilot 50V90A的量程是65V。信号电压是4.0V。再增加信号电压，测量值跌回0V，重新开始上升。
设置为3: AttoPilot 50V180A的量程是65V。现象同上。
设置为4: 3DR PowerModule的量程是50V。信号电压4.8V。再增加信号电压，测量值不增加。

lxybox1 · 发表于 2013-6-19 15:06

楼主我觉得你的设置页面比原版的APM地面站好看啊~尤其是那几个图片显示好看多了，强烈要求试用！

lxybox1 · 发表于 2013-6-19 15:07

尤其是添加了wiki的说明图进取，高档洋气上档次

axnzero · 发表于 2013-6-20 09:54

改装游戏摇杆。
拆出电路板，去除按钮和塑料摇杆，使用ALPS工业摇杆替换。
电脑读取摇杆信号，转化成MavLink数据发送给APM板，带动舵机。
同遥控器直接拖动舵机及遥控器经过APM间接拖动舵机做对比测试，效果良好，能够迅速跟随动作。
那么，理论上已经可以抛弃传统的手持式遥控器。
还需要实地测试操作习惯。

axnzero · 发表于 2013-6-20 10:06

lxybox1 发表于 2013-6-19 15:06
楼主我觉得你的设置页面比原版的APM地面站好看啊~尤其是那几个图片显示好看多了，强烈要求试用！

axnzero10@qq.com
密码：axnzero10

axnzero · 发表于 2013-6-21 20:47

Flight modes飞行模式

http://code.google.com/p/ardupilot-mega/wiki/FlightModes

Ardupilot has a range of built in flight modes, andwill have more as development progresses. Ardupilot can act as a simple flightstabilization system or a sophisticated autopilot. Flight modes are controlledthrough the radio or through logic, using the events.pde file.

Ardupilot内建若干飞行模式，后续研发会有所扩展。Ardupilot可以按照简单的稳定器模式工作，也可以执行复杂的飞控功能。“飞行模式”可以用无线电遥控器来切换，也可以在地面站发送指令来切换。具体设置可以参考配置文件：events.pde。

To setup your radio to control Ardupilot's FlightModes, use the Mission Planner setup process or the interactive CLI: Setup/Modes.
可以使用APMPlanner软件的设置页面设置遥控器切换飞行模式的具体内容。

Note that the modes names may not show up asexactly the below in your Ground Station, due to the limitations of the MAVLinkcommunications protocol. A table of mappings of how these modes display is asfollows:
注意，在各个地面站软件中，因为各种版本的MAVLink通讯协议的的版本差异，下列飞行模式的名字可能有所不同。飞行模式的列表说明如下：

APM Mode

GCS Display

Manual

“Manual” 手动

Stabilize

“Stabilize” 增稳

RTL

“RTL” 回家

Auto

“Loiter” 盘旋

Loiter

“Loiter” 盘旋

FBW-A

“FBW-A” 线传-A

FBW-B

“FBW-B” 线传-B

Training

“Training” 训练

Circle

(retains previous mode display 维持原有飞行模式的显示内容

Takeoff

(retains previous mode display 维持原有飞行模式的显示内容

Land

(retains previous mode display 维持原有飞行模式的显示内容

Modes:模式

MANUAL 手动
Regular RC control, no stabilization. 普通的手动遥控，没有增稳功能。

STABILIZE 增稳
RC control with stabilization; let go of the sticks and it will level. 带有增稳功能的遥控。松开操纵杆，飞机应该可以自动维持平飞。

FLY BY WIRE_A线传-A模式
The autopilot will hold the roll and pitch specified by the control sticks.Throttle is manually controlled, but is constrained by the THR_MIN and THR_MAXsettings. Note that THR_MIN is 0 by default, but if you raise it in theparameter settings, the throttle will rise to at least that value when FBA-A isinvoked, even on the ground (so be careful!). The plane will not roll past thelimits set in the configuration of the autopilot. Great for new pilots learningto fly.
手动操作横滚和俯仰，油门也是手控，但受到THR_MIN和THR_MAX参数的限制。
注意THR_MIN的缺省值是0，增加THR_MIN的参数值设定，在FBA-A模式下可以限定油门的最小值，即使在地面也是有效的，所以需要格外注意安全。飞机的滚转被限定在设定的范围，所以这个模式比较适合于新手学习阶段。

FLY BY WIRE_B线传-B模式
Requires airspeed sensor. The autopilot will hold theroll specified by the control sticks. Pitch input from the radio is convertedto altitude error, which the autopilot will try and adjust to. Throttle iscontrolled by autopilot. This is the perfect mode to test your autopilot asyour radio inout is substituted for the navigation controls. If no airpseed sensoris present, this will default to FBW-A.
本模式需要空速传感器。飞控板监控横滚的手动输入，遥控器的俯仰操作被转化成了高度差信号。油门是自动控制的。此模式适用于测试飞控板的自动导航飞行。在没有安装控空速感器的情况下，本模式自动转换成线传A模式。

TRAINING训练
This mode is like training wheels on a bicycle and is ideal for teachingstudents manual R/C control. If the roll is less than the LIM_ROLL_CD parameterthen the pilot has manual roll control. If the plane tries to roll past thatlimit then the roll will be held at that limit. The plane will notautomatically roll back to level flight, but it will prevent the pilot fromrolling past the limit. The same applies to pitch - the pilot has manual pitchcontrol until the LIM_PITCH_MIN or LIM_PITCH_MAX limits are reached, at whichpoint the plane won't allow the pitch to go past those limits.
本模式有点类似于儿童自行车的辅助车轮，因此是理想的学习手动遥控操作的模式。当横滚操作被限制在LIM_ROLL_CD参数范围之内。飞机不会自行横滚回去恢复水平，只是阻止飞机的横滚超过限制。俯仰也一样被限制在LIM_PITCH_MIN和LIM_PITCH_MAX范围之内。

AUTO 自动
Aircraft will follow GPS waypoints set by configuration utility. (You can also"nudge" the aircraft manually in this mode - see below*.)
飞机按照GPS航路点自动飞行。仍然可以“动动”飞机的姿态。
(*"Nudging": Assume a modelplane is flying in Stabilize mode and it's heading north, if you"nudge" it by moving the control stick (roll) a small and briefamount you "nudge" the plane off it's northerly course and nowperhaps it will be flying north-west, all the time still having the autopilotin control. i.e All "nudging" means is that you can override thecontrol that the autopilot has over the plane at any time and then have theautopilot resume it's control when you let the sticks go.)
“动动”：假设现在飞机正在“增稳”模式飞行，指向正北。如果推动（滚转）摇杆“动动”飞机的，假定飞机航向变成了北偏西一点，在动的过程中，仍然是飞控控制状态。“动动”意味着少许的、附加的、强制的姿态控制。一旦松开摇杆，飞机就开始恢复自动控制。

RTL回家
Aircraft will return to launch point and circle there until manual control isregained. You can also "nudge" the aircraft manually in this mode.
飞机返回起飞点，在起飞点上空盘旋，直到恢复手动控制。这时候，仍然可以“动动”。

LOITER 盘旋
Aircraft will circle in current position. (You can also "nudge" theaircraft manually in this mode - see below*.)
飞机在当前位置盘旋。这时候可以手动去“动动”。

axnzero · 发表于 2013-6-21 20:47

Advanced modes 高级模式

TAKEOFF 起飞
Auto Takeoff is set by the mission control scripting only. Throttle is manual (it respects the limits of the autopilot settings so if you have 65% throttle as the max, it will not go above 65%.) Once the plane is moving faster than a few m/s it will lock onto a heading and hold that heading until the desired altitude is reached.
自动起飞只有在飞行任务脚本中有效。油门是手控的，但仍然受到油门参数的限制。例如当油门限制参数是65%时，即使手动把油门推倒最大，也只有65%的输出值。

LAND 着陆
Auto Land is set by the mission control scripting only. Throttle is controlled by the autopilot. After getting closer than 30 meters, the course will lock to the current heading. Flare, throttle, flaps, gear, and other events can be scripted based on distance to landing point.
自动着陆只有在飞行任务脚本中有效。油门是自动控制状态。在接近到30米之后，航向锁定在当前方向，Flare(?)、油门、襟翼、起落架和其他设备可根据到着陆点的距离在任务脚本文件中设定其状态。

axnzero · 发表于 2013-6-23 11:45

四旋翼定高悬停，测试完成。

axnzero · 发表于 2013-6-23 16:42

Using the Auto Trim使用自动修正，自动配平
Once you know where that sweet spot is you are ready for the 25 seconds auto trim procedure. More details can be found on the AutoTrim wiki page but the basics are also below.
找到平衡点之后，即可开始执行25秒的自动修正程序。更多细节请参考WIKI相关网页。
http://code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_AutoTrim
1.       On the ground, hold the arming position for an extra 10-15 seconds (dont count, you will see the ABC LEDs flash in a new sequence when it's done)
在地面，保持发动机激活状态10到15秒。不需要读秒，三个LED灯的闪烁模式会自动变化，以作提示。
2.       You now have 25 seconds to teach the APM the perfect in air level (auto trim of the APM)
下面进入25秒程序使APM执行空中悬停自动修正。
3.       Take off, rise above ground effect (3-4 feet)
起飞，保持在地效高度之上（一米多高）。
4.       Hold that sweet spot on the radio that you found earlier to put the copter in a steady stable state.
用摇杆使飞机保持在平衡状态。
5.       During this 25 seconds, the APM is slowly adjusting it's estimate of "level" to match the angle that you're flying at.
在此25秒钟，APM会缓慢地调整其同平衡点相关的内部参数，以适应于飞机的水平状态。例如：在机身内部，APM板的安装可能会有少许倾斜。在这个自动修正的过程中，APM可以自动记录APM板相对机身的倾斜程度，并将当前位置，定义为“水平位置”。
6.       Now you land as normal and these adjustments will be stored to the eeprom.
现在可以正常降落，那些内部参数将被自动保存在APM板上的内存中（关机不丢）。
7.       Try to take off without any right stick input, it should rise square and stable.
再次起飞，应该就不再需要操作摇杆去保持平衡了。
8.       If not, land and repeat from Arming for 15 sec, flying 25 sec. at will until your copter is perfect!
如果不成功，再来一次：地面激活15秒，飞25秒。。。。。。直到飞机能够自动修正。

神舟100 · 发表于 2013-6-23 21:05

太牛了！赞！！！！！！！！！

yhuy · 发表于 2013-6-23 23:50

路过看看帮顶

axnzero · 发表于 2013-6-24 12:55

添置安装一个电压显示器。
能够清晰显示电池电压，可以及时充电。
心里踏实多了。

axnzero · 发表于 2013-6-26 10:42

本帖最后由 axnzero 于 2013-6-26 10:43 编辑

试飞充放电10次，效果良好。
原配充电器，每次充电不到1小时，比以前的镍氢电池的十几个小时的充电时间方便太多了。

用FrSky TF6替换R7008接收机，工作正常。
这个接收机只要158元，效果不错。

神舟100 · 发表于 2013-6-26 12:23

这样的好帖，要一天顶N次

axnzero · 发表于 2013-6-26 13:11

经过十来次试飞之后，经验总结3点：
1，高手们的建议很对：应该先练对尾悬停，然后侧面悬停，然后对头悬停。练熟很有必要。
2，虽然桨保护器比螺旋桨贵得多，还是应该装。因为桨本身虽然便宜，但其造成的损失可能超过桨也超过桨保护器。
3，电压显示器装在侧面不好，装在尾部比较好。因为操作者更多的时候是面对尾部的。