电机KV值不一致对多轴飞行器的影响及应对策略

shijiamoni

lz，我感觉你的判断出错误，其实正反桨的效率是有区别的，顺时针的桨会明显的高一些，我感觉这个是在北半球的原因。也就是1357需要更高的输出才能有足够的力矩，而且这个和电机和桨的做工无关，我已经在各种电机包括有刷小四轴进行验证了，同样是用类似大疆osd波形看的数据，而且从你发的图片也可以看出，1357电机的输出确实偏大的，lz如果想验证我的说法，你可以就按着你的方法去配对电机，再看看osd波形，是不是还是这样1357偏高

westloveohyeah

你注意没，大疆S1000每个力臂是有3度的倾角的，就是为了磨合扭矩

westloveohyeah

KV值根本不重要。
你学过自动控制原理你就会知道，如果载重合理的话，电机转速是会通过PID、自适应修正的，根本不影响飞机的飞行

bmlee

楼主的高手贴，顶

gdswqun

用着用着电机的状况一变又得换位置吗。。。

yezy

顶lz。
话说lz用z15尸体改的云台怎么样了，看那帖子也没个后续 烂尾了。。。

一丁

shijiamoni 发表于 2014-5-5 10:30
lz，我感觉你的判断出错误，其实正反桨的效率是有区别的，顺时针的桨会明显的高一些，我感觉这个是在北半球 ...

如果我告诉你，贴子中图2的曲线和后边图中的曲线来自同一个机架的同一套配置，你是不是觉得不可思议呢？唯一不同的是：图2中是大负荷飞行时的曲线，后边图示是调整电机位置后负荷小一点的飞行曲线。
有一句话叫实践是检验真理的唯一标准。

shijiamoni

那么你再试试把载荷加上去再试试看看

誓言

不明觉厉  坐下慢慢看

borneol

整好手里换桨可以测试，同一个机架，完全相同的负载。。。 楼主有什么看法。要实践我就马上实践。。。
APC1540



飞越1552折叠桨

shen4157

borneol 发表于 2014-5-6 10:00
整好手里换桨可以测试，同一个机架，完全相同的负载。。。 楼主有什么看法。要实践我就马上实践。 ...

潜水多时，上来冒个泡。看到台球侠从naza入的四轴坑，现在已是高大上的六轴配wkm，又经历了炸鸡，狗思歪等事件，真是感叹造化弄人啊。更有sb-dji的网站，好似经典。

台球侠还在继续坚持多轴fpv，想来请教几个问题：1.请问你的碳管电机座如何弄成水平的？我用水平泡还是不靠谱，可能本身精度不够。现在始终左右打杆声音不对，感觉还是电机座不水平。不过看了你的电机曲线图２，似乎１３５电机和２４６电机也有明显的输出差，是否也是这个问题，你准备怎么处理？

２.请问你飞ｆｐｖ的时候是否用单独的摄像头视角？由于我是ｘａ６５０四轴，机子较小，没什么空余地放摄像头，只能用云台视角ｆｐｖ，大部分小四轴大家也都是这样操作的，可我总觉得机架的晃动被过滤掉了是见很危险的事情。请问你的是如何操作的，我看你之前六轴好像失控切手动救机的时候用的云台视角飞的，实在是佩服的五体投地，本身ｆｐｖ飞手动就比飞直机难，再用云台视角飞，真是不可思议了，请问你是用云台视角看姿态线来操控的吗？

borneol

shen4157 发表于 2014-5-6 14:57
潜水多时，上来冒个泡。看到台球侠从naza入的四轴坑，现在已是高大上的六轴配wkm，又经历了炸鸡，狗思歪 ...

1、电机座用调直升机的数字螺距尺与中心板跳频。

2、电机曲线图首先是用炸过APC桨测试得来的，其实是经历了WKM傻逼炸鸡，电机已经返厂修过，5号电机甚至明显过高，飞行后温度也高。。。多轴电机，我感觉只要炸过，就很难回去原来的状态了。
六轴没炸过之前，曲线也是很规矩的。

不过最终的结论是，精度高的APC桨，升力差异会小很多。

经历过H3-2D各种傻掉以后，我才安装的单独摄像头。。。之前也是只看云台视角飞。飞控傻掉以后其实是纯粹靠着IOSD的姿态参数和回家角度返航。

lzhzyyyh

严重表杨技术帖。强力学习中！

shen4157

borneol 发表于 2014-5-6 15:14
1、电机座用调直升机的数字螺距尺与中心板跳频。

2、电机曲线图首先是用炸过APC桨测试得来的，其实是 ...

用云台视角飞手动，这真是太NB了！让alan盯着云台画面，他估计也飞不了啊，看姿态线没有条件反射。你的六轴大，早就可以上单独摄像头啦，iosd可以空中切换的。飞的时候看摄像，拍的时候看云台。我是机子小，所以没办法。

你的电机和电调还是需要重点关注下，怕有什么暗伤。还有你的六轴机架多少钱，卖吗？嘿嘿

borneol

shen4157 发表于 2014-5-6 16:05
用云台视角飞手动，这真是太NB了！让alan盯着云台画面，他估计也飞不了啊，看姿态线没有条件反射。你的六 ...

小六轴留着玩。。。大六轴正在出售中。。。~~

luowbyc

楼主的判断可能有问题，来探讨一下。
两家的图都出现了奇数组和偶数组有明显差异的情况，而装电机的时候，都是随机安装的，可为何都出现了一致的差异？有没有除了KV值以外的因素更容易导致这一结果？
我的分析是：整体电机座的不绝对水平，必然导致所有的多轴多少会有向左或向右转向的趋势，那么，飞控会调整输出抵消这一趋势，必然导致奇数组与偶数组出现差异。至于差异程度有多大，与电机座的不水平度和飞机的载重有关，具体怎么相关，另行探讨。
我的结论是：奇偶电机输出不一致，与KV值关系很小，与电机不水平关系很大。

一丁

luowbyc 发表于 2014-5-7 10:58
楼主的判断可能有问题，来探讨一下。
两家的图都出现了奇数组和偶数组有明显差异的情况，而装电机的时候， ...

你忽略了本贴的一个基本命题假设，本命题讨论的是电机KV值不一致对多轴飞行器的影响及应对！在论述中已明确排除电调、桨、电机安装不水平等其他因素的情况下来讨论的，我还要解释么？

luowbyc

一丁 发表于 2014-5-7 11:01
你忽略了本贴的一个基本命题假设，本命题讨论的是电机KV值不一致对多轴飞行器的影响及应对！在论述中已明 ...

哦，原来是在绝对水平的情况下来探讨这一问题，如果是这样，确实，经过这样配对的机器绝对是完美的机器。
但我觉得，一般情况下，不水平对机器的影响远远大于KV差异对机器的影响，你那两张图还不能说明是电机配对后改善的结果，因为负载的变化对结果影响很大。
根据输出图奇偶的差异，可能更容易分析出电机座向哪一边不水平，调整这一边的水平，对机器的改善更加立竿见影。我建议把功夫花在更有效的地方，至于电机配对，追求最后1%就完美的人可以继续。

还是赞赏楼主勤于思考的精神，毕竟，KV的差异是我没关注到的。

luowbyc

另外，根据输出图真能判断电机的KV差异？我又开始怀疑了，因为你的依据是根据不完美平衡的机器输出的图来判断的，这个会不会对你的判断造成重大影响？

一丁

luowbyc 发表于 2014-5-7 11:28
另外，根据输出图真能判断电机的KV差异？我又开始怀疑了，因为你的依据是根据不完美平衡的机器输出的图来判 ...

我只能告诉你，没错，我的曲线差异与电机KV值差异完全对应，与转速仪测量的结果一致。另外，你怎么知道的机器不完全平衡？