进阶 APM 高级科目——超声波（声呐 Sonar）定高。（实测试：数据表）

高鼻子 · 发表于 2014-3-26 18:02

borneol 发表于 2014-3-26 10:49
“10公里距离转场仪表盲降” 就属于100%的好高骛远。。。。1公里以上的超视距都木飞过。。唉~~ 还廉价 ...

楼主一直在分享技术，老兄也和大家分享一些萨

borneol · 发表于 2014-3-26 18:18

高鼻子发表于 2014-3-26 18:02
楼主一直在分享技术，老兄也和大家分享一些萨

我写的帖子都不敢发无人机区。。。没那么高帅富屌炸天，有自知之明。

caosix2 · 发表于 2014-3-26 18:51

高鼻子发表于 2014-3-26 17:51
老兄又发技术贴了，顶了

我有个类似的超声模块，串口戓TTL，不知能不能改或直接使用

现在已经很清楚了：APM 飞控是用 A0 接口的

电压、来表示距离的。。所以其它格式的超声波模块

得自己做单片机转换成电压输出。（0——>3.3V）

代表 20厘米到 7.3米。。。

axnzero · 发表于 2014-3-26 19:18

别用模拟量接口，怎么做都很粗糙。
你是打算做真家伙的，那就别纠结模拟量端口，还是单独开发I2C接口的高度计吧。

AIbluecapf · 发表于 2014-3-26 23:32

学习

xu2012 · 发表于 2014-3-26 23:43

学习了

caosix2 · 发表于 2014-3-27 12:31

本帖最后由 caosix2 于 2014-3-27 13:01 编辑

axnzero 发表于 2014-3-26 19:18
别用模拟量接口，怎么做都很粗糙。
你是打算做真家伙的，那就别纠结模拟量端口，还是单独开发I2C接口的高 ...

其实超声波本身就存在一定的随机误差，因为你不可能
保证发射超声波与地面垂直，且地面也会有不平、杂物。

使用 A0 模拟量接口，应该说：能满足“精确度”要求了，
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俺：1无精力、2无时间、3无水平去修改 APM 的原代码。

所以：这年头用硬件去适配人家现成的软件，是高效率的。

做硬件其实还容易些，而且也便宜。

。

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顺便：给做新版超声波适配模块，单片机 50毫秒中断程序
提个建议：别老是走俗套 —— 应该这样设计这个中断程序

为了确保：50毫秒尽可能的准确：

进入中断程序（堆栈操作结束）之后，第一条用户指令应该是：

1、给50毫秒计时器：重新装载：规定的数值，
2、打开50毫秒计时器，让它开始计时，
3、打开50毫秒计时器的“中断允许”，
4、才是：给 HC-SR04 输出 100uS 脉冲，
5、才是：把输出寄存器的数据换算成电压去输出。

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换句话说：只要你的步骤 4、5 所消耗的时间小于 48毫秒，
就说明该单片机的运算能力满足要求，否则需要换更Fast的单片机。

走俗套——是把 1、2、3 放到中断程序的尾部=不科学。

Fast 的中文被该死的网络过滤改变成 “***”：岂他妈的网络过滤死狗。。。

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如果单片机有 CCP 捕捉模块，那么主程序也将更简单，
直接使用 CCP 捕捉模块去测量 Echo 的时间宽度、就更Easy
使用捕捉模块的中断，更科学合理。。。

chinamabin · 发表于 2014-3-27 18:11

borneol 发表于 2014-3-26 11:27
我主要调侃廉价低精度的五块钱超声波弄去实现“10公里距离转场仪表盲降的措施”。。。搞笑效果比用火 ...

说实话挨人踹的典型。。。人家爱折腾，围观就行。。。

borneol · 发表于 2014-3-27 19:38

chinamabin 发表于 2014-3-27 18:11
说实话挨人踹的典型。。。人家爱折腾，围观就行。。。

嗯，我也有点觉得。。。远看明明像个身材妙曼的美女，我这聚光灯一下去细看，整个就一摔坏了脸的凤姐~~ 太伤人了。
可耻的匿了~~

WE72728 · 发表于 2014-3-28 02:42

谢谢分享

caosix2 · 发表于 2014-3-28 10:10

borneol 发表于 2014-3-27 19:38
嗯，我也有点觉得。。。远看明明像个身材妙曼的美女，我这聚光灯一下去细看，整个就一摔坏了脸的凤姐~~ ...

“熊大”你的帖子也很值得阅读 ——

“一万多精心装好的六轴炸了，大疆一句被干扰打发了我，晒尸体！ ”

再看——“APM又救我一回——惊险夜航失控返航平安着陆”
http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=911717&highlight=APM

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其实：：超声波 在 5米以下的低空 是有特殊用途的。。。

说近点：作业场地是一块 倾斜的、或者有 小起伏的地块

你就拿气压定高？？

borneol · 发表于 2014-3-28 12:37

本帖最后由 borneol 于 2014-3-28 12:55 编辑

翻人旧帖，内心别那么阴暗。。。

LS所述，是不是间接承认，超声波必须在地上蹦跶。。。。不管多轴、直升机。。人家都往高了整，更高更快更远，你往低了整~~搞得跟玩具一档次，唉~~ 一般丢不起那人~~

不嘴硬5元超声波拿去搞“10公里距离转场仪表盲降的措施”。。。。自知之明大于等于零可以忽略不计啊。。。

希望你能飞上高空。。超视距航点。。10公里距离转场。。仪表盲降。。。地面站自动起降~~ 早日脱离在地面蹦跶，脱控小白演示的尴尬境地。高端大气上档次一回。

makeflyeasy · 发表于 2014-3-28 13:41

佩服楼主，我也想开贴了

caosix2 · 发表于 2014-3-28 16:56

本帖最后由 caosix2 于 2014-3-28 17:03 编辑

borneol 发表于 2014-3-28 12:37
翻人旧帖，内心别那么阴暗。。。
LS所述，是不是间接承认，超声波必须在地上蹦跶。。。。不管多 ...

廉价：才是最重要的。。。5.8元的超声波还不错，

，

— 问题出在后续的“时间”转换“电压”单片机上，，，，

— 这不正在着手逐一解决进程中。。。你别心急。。。。

软件框架：通过论坛发给别人，别人做出新模块，总得1周吧。。

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翻旧帖：只是想说明：昂贵的东西并不就一定好！！！

borneol · 发表于 2014-3-28 17:15

本帖最后由 borneol 于 2014-3-28 17:55 编辑

caosix2 发表于 2014-3-28 16:56
廉价：才是最重要的。。。5.8元的超声波还不错，，

— 问题出在后续的“时 ...

真一丁点儿都不急。。。看您发那么多“教程”了，几年了还在蹦跶。按这个进度，完全相信我拿到退休金再看您腾空也不迟。。。当然您也可能完全没打算腾空，一两米高度飞，安全啊！！
贵的东西有些的确不一定好。。。SB-DJI 随时为商业飞控用户提供BUG曝光平台。

。。大疆公司产品BUG一堆堆、零度也是、XA也是。。。APM也一样。。既然都一样，还有啥好说的。哪有完美的东西。

borneol · 发表于 2014-3-28 17:31

litian 发表于 2014-3-28 17:29
kk

KK是个好飞控，从来没BUG！

skypup · 发表于 2014-3-28 18:53

最近想弄个离地相对高度50米左右，用来搞电力巡线。
不知有没有好的传感器好解决。

传感器希望价格在1万以内，当然越便宜越好。

borneol · 发表于 2014-3-28 20:17

skypup 发表于 2014-3-28 18:53
最近想弄个离地相对高度50米左右，用来搞电力巡线。
不知有没有好的传感器好解决。

5元就搞定了，等楼主几天就行。。。

caosix2 · 发表于 2014-3-28 20:21

skypup 发表于 2014-3-28 18:53
最近想弄个离地相对高度50米左右，用来搞电力巡线。
不知有没有好的传感器好解决。

你的课题难度比俺大，50米不高也不低特没办法

。

俺这里只需要 地形跟踪 2.5米高，所以超声波是个不错的手段。

顺便回“熊大”：作为使用者，被有缺陷的东西吭了，
就应该知道，那东西不值那么贵。APM 毕竟便宜啊。

最讨厌的是：那东西竟然舍不得多给用户提供一张光盘，
（一张光盘才1元钱）还得注册才能下载“调参软件”，
如果是匿名下载倒也可以接受，否则用户有理由怀疑：
不同的人、得到的软件很可能是不相同的(Bug)。