一步一步实现，超声波直升机高度锁定

342136967 · 发表于 2011-3-27 14:26

不知道可靠性怎样，机体倾斜时的误差、过草地时出错等等

lq35 · 发表于 2011-3-27 14:51

:em26: :em26:

735369269 · 发表于 2011-3-27 15:17

:em26: :em26:

兔哥 · 发表于 2011-3-27 17:15

这个距离能有多远啊,看你的测试视频都不超过50CM

crazyboyyy · 发表于 2011-3-27 19:55

那个iphone控制的四轴就是类似的结构

切风40.83 · 发表于 2011-3-28 02:25

回复关于CCPM控制的问题，想支持CCPM不复杂，现在我只是控制油门。也就是电调。目前要做的就是再加个缓慢降落的程序，然后测试电调和马达，看看效果如何。

回21楼：倾斜不超过30°是绝对没问题的，我用纸头试过。

回24楼：距离取决于超声波传感器，我现在用的传感器是3m范围的。所以可以控制3米之内的高度。我最多看到过5米的传感器。如果要飞很高的话就只能用气压计了，我觉得。

切风40.83 · 发表于 2011-3-29 04:50

今天测试了马达的控制效果稍后上视频。

切风40.83 · 发表于 2011-3-29 05:23

今天我对数据和程序进行了一些小修改，还测试了单个马达的工作状况。以后还会对程序进行简化。
请看测试视频

#include <Servo.h>
Servo myservo;
const int echo = 12;
const int trig = 13;
const int sw = 3;
const int th = 4;

void setup()
{
  Serial.begin(9600);
  pinMode(echo,INPUT);
  pinMode(trig,OUTPUT);
  int sensorValue = digitalRead(echo);
  int swValue = digitalRead(sw);
  int thValue = digitalRead(th);
  myservo.attach(9);

}

void loop()
{

  long duration, cm ,hold ,power;
hold = pulseIn(sw,HIGH);

if (hold>1500)

  {
  digitalWrite(trig,LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(trig,HIGH);
  delayMicroseconds(12);
  digitalWrite(trig,LOW);
  duration = pulseIn(echo,HIGH);

// convert the time into a distance

  cm = microsecondsToCentimeters(duration);

  Serial.print(cm);
  Serial.print("cm");
  Serial.print(duration);
  Serial.print("-");
  Serial.print(hold);

  Serial.println();

  duration = map(duration, 0, 1000, 135, 45);
  myservo.write(duration);

}
else {
power = pulseIn(th,HIGH);
Serial.print(power);
power = map (power, 1000, 2000, 135, 45);
myservo.write(power);
Serial.print("th=");
Serial.print(power);
Serial.println();
delay(15);

}
}

long microsecondsToCentimeters(long microseconds)
{

  return microseconds / 29 / 2;
}

切风40.83 · 发表于 2011-3-29 05:25

看不见视频试试这个链接

http://v.youku.com/v_show/id_XMjU0NDgwMjM2.html

建议打开音响，听听看马达的工作线性如何。

yhp200302 · 发表于 2011-3-30 12:01

等待楼主的高级东西

鸟蚊子 · 发表于 2011-3-30 13:05

现在很多东西都要自己做，四轴厂家跟驴拉屎一样，今天拉点，明天拉点，就不能学学人家iphone控制的四轴吗？一次到位，而且价格实惠！人家那四轴除了要买个手机贵点，空机才两千多大洋！现在市场上卖的什么这四轴那四轴都什么玩意！！！还要那么贵！！！还有脸说！！！还好意思要那么贵！！！张口闭口说研发费花了多少，成本多少，开玩笑！当广大模友都是好忽悠的吗？！破东西没多少技术含量还弄的跟高科技似的！一个气压仪多少钱，一个几个传感器多少钱？加进去厂家都破产了？！神马玩意！！！
强烈支持楼主自主开放的精神！！！:em26: