APM看上去不错，尝试做一套

axnzero · 发表于 2013-3-13 16:05

158楼提到的产品升级。
通常的两坐标和三坐标数控磨床，只能生产柱状、锥状、球状等简单产品。
咱的系统优点：
1，可以生产市场上已知任意型号的曲线型旋转锉产品。
2，可以生产多刃分组的产品，头顶部位齿形更清晰。
3，CAD/CAM/CNC一体化，人员仅需半小时培训，即可直接操作机床。
4，支持双向进刀，空刀少，效率提高40%～70%左右。

axnzero · 发表于 2013-3-13 16:06

就是这种旋转锉。

axnzero · 发表于 2013-3-13 16:18

下一步计划开始硬件相关的工作。

先为APM制作一个输入信号扩展板。
做一个基于Arduino的MAVLink解算程序。
通过公用Rx触点的方式接收地面站发送的指令，
然后把8路舵机位置PWM信号灌入APM的PWM输入端。

传统上，基于APM的UAV控制方案，需要三路信号：
1，图传
2，数传
3，遥控器
使用这样一块扩展板之后，遥控器信号即可省掉。

舵机操纵信号可以从数传走。
飞控的模式切换可以通过计算机输入，可以是键盘、鼠标、游戏杆，或定做的专业级摇杆输入装置。

如果省掉图传，也可以使用基于安卓的各种Pad，开发一套全数字式具有双向通讯功能的高端遥控器。

如此一来，即可实现完全的室内（车内）操作，如219楼所示。

axnzero · 发表于 2013-3-13 16:28

似乎通道数量也不再是一个值得关心的事情，
因为，可以简单地扩展出几十个比例通道。

axnzero · 发表于 2013-3-13 16:31

诸如N点修正曲线、或者存储多少个控制模型也都不再是问题。
那么大的SD卡和闪存，怎么用都用不完。

axnzero · 发表于 2013-3-15 10:02

Arduino 通讯测试。
c=33；
字符输出：Serial.write(c);
十进制： Serial.print(c);
十六进制：Serial.print(c,HEX);
二进制： Serial.println(c,BIN);

scaple · 发表于 2013-3-17 02:10

本帖最后由 scaple 于 2013-3-17 02:13 编辑

为甚摸一定要模仿 apm 的 mission planner 呢？它只是一个针对apm量身定做的地面站软件，并不是太好用。

1、做一个无人机的地面站需要多长时间？5分钟。
用鼠标拖曳所需的仪表控件到空白的仪表盘上，进行简单的设置后，保存，OK，这样每一个人都可以定制专属于自己的地面站。
当然，人机交互界面的可编辑性只是最基础的，接下来还有通讯协议的可编辑性、系统控制逻辑的可编辑性，等等
到目前为止，俺只做了按钮控件和地图控件，下面这个图就是仅仅由按钮控件组成的，已经可以实现了对apm最基本的控制。至于指针仪表、波形图等等等等之类，现在还没空做，反正以前做过，需要时 copy & paste 就行了....

2、航迹规划
额，在种花国，google sat 和 map 的坐标是被做过随机偏移的，跟gps下来的数据有一定误差，而且，俺不喜欢在线地图...

3、mavlink
mavlink 是个不错的协议，蕴含了通用化的思想，但只是初步的。从后面的一些设计可以感觉到有仓促赶工的痕迹。应该能够做个更好的协议出来...

4、3dr的速率是不够的
3dr之类的问题不是慢，而是在于同时进行上下行数据传输时...这玩意儿就不行了...按试过把 apm mission planner 的所有下行数据调到最高值，apm木事、mission planner 木事、3dr 挂了...

5、其他

scaple · 发表于 2013-3-17 02:31

本帖最后由 scaple 于 2013-3-17 02:32 编辑

今天的杯具，刚出炉的...

找找有什么亮点？不是 apm ，而是...电动机...

电动机，你肿么拉？？？？？请看下图

axnzero · 发表于 2013-3-17 16:50

》为甚摸一定要模仿 apm 的 mission planner 呢？
1，我用着比较顺手，所以参照他。
2，打算一步一步改出两个版本：
1，低端的全触摸屏操作版。
2，高端的全键盘和机械开关操作版。
APM这个软件的布局比较易于同时兼容这两个版本。

》它只是一个针对apm量身定做的地面站软件，并不是太好用。
你做的也挺好的，我要向你多多学习。
希望你能多发一些图，我就比较容易参照了，谢谢啦。

》航迹规划额，在种花国，google sat 和 map 的坐标是被做过随机偏移的，
》跟gps下来的数据有一定误差，而且，俺不喜欢在线地图...
我喜欢这个国家。
如果我是管事的，也会要求做这种“随机偏移”的。
我这个软件用的是离线地图。全球的，大约需要若干个G，一般使用的话，我估计需要500M。

》mavlink 是个不错的协议，蕴含了通用化的思想，但只是初步的。
》从后面的一些设计可以感觉到有仓促赶工的痕迹。应该能够做个更好的协议出来...
对这类协议，我是新手，见到mavlink，还是佩服的。
也希望我们能做出更好的东西，咱们一起努力吧。

》3dr的速率是不够的
》3dr之类的问题不是慢，而是在于同时进行上下行数据传输时...这玩意儿就不行了...
》按试过把 apm mission planner 的所有下行数据调到最高值，apm木事、mission planner 木事、
》3dr 挂了...
所以，在我的软件里面，设计了主通道和副通道。
对某些可靠性要求比较高的场合，可以同时使用两路数传，分别执行上行和下行。
或使用其他的性能更好的数据链。

你的飞机是咋回事？
APM板子为啥不固定安装？

scaple · 发表于 2013-3-17 22:29

全键盘和机械开关是逆历史潮流的，俺认为。将来应该是以触屏为主，辅以极少量硬件设备一类。键盘 + 鼠标 + 硬件UI设备的GCS，俺在大概 6 年前做过

坐标加随机偏移是个掩耳盗铃的做法，在当今这个卫片泛滥的年代。不过不要紧，反正可以修正。另外我记得好像光国内12级的离线地图就十几个G了...

mavlink里面那个 ParamSet msg 简直就是个坑爹的玩意儿，俺不得不设计了一套繁杂的体系来封装和复用它。mavlink 协议的通用性只是停留在了源代码级别，而俺要做到的通用性要达到操作用户级。

俺也有上行通道和下行通道，分别用 3dr和apc220，但即使是这样，还是不行。这一类433Mhz模块的最大空速就是19200，还是在理想状态下。如果对距离还有要求，那可靠空速还会进一步降低，这个对我而言，是不可接受的。我粗略估计了一下，如果要达到我理想中的遥测速率，下行速度大概要至少30k。最简单的方法就是换模块，我现在用的是Xbee，性能非常好。当然，换模块也不是全部，上行航点装订是apm在mavlink协议中比较复杂的一个交互过程。里面应当包含了发送超时和超时重发机制，很有意思的。

俺的灰机？赫赫，在大概4-5级风的情况下冒险飞行，结果被风吹跑了...1.4公斤的灰机被整出个地速为负值来...

基本上我的所有电子设备都使用魔术贴来固定的，使用灵活性大且方便。经过多次坠机实践，固定还是比较牢固的，赫赫。就是3dr比较悲催，屏蔽罩还牢牢粘在魔术贴上，模块飞出去了...

axnzero · 发表于 2013-3-18 07:50

技术前辈。失敬失敬。

关于地图，你说的对，是我弄错了。

关于mavlink协议，你的水平太高了，高山仰止。
非常感谢你的指点。

你的冒险精神也是强大，那种飞行一定很刺激。

NeoLu · 发表于 2013-3-18 08:50

scaple 发表于 2013-3-17 02:10
为甚摸一定要模仿 apm 的 mission planner 呢？它只是一个针对apm量身定做的地面站软件，并不是太好用。

...

2、航迹规划
额，在种花国，google sat 和 map 的坐标是被做过随机偏移的，跟gps下来的数据有一定误差，而且，俺不喜欢在线地图...

----------------------------- 加偏并不是完全随机的是一个函数，加上时间做了一点不影响精度的抖动。一般在一个不大的地域加偏值基本不变。很多软件都靠后天数据库来匹配修正也达到了不错的效果。

scaple · 发表于 2013-3-18 09:32

本帖最后由 scaple 于 2013-3-18 10:00 编辑

axnzero 发表于 2013-3-18 07:50
技术前辈。失敬失敬。

关于地图，你说的对，是我弄错了。

前辈可不敢当，俺是菜鸟小白，接触航模顶多不超过3个月。以前俺是弄地面设备的。

mavlink可以把 qgroundstation，apm的源码结合起来看看，学习曲线是陡了点，但是一旦攀上去，就是一马平川了。不过，俺也不是完全了解mavlink。
apm 在标准mavlink的基础上做了一小点扩展。

回232楼
老兄对这这个偏差比较了解，看来是局中人啊。是，这个应该是用函数来实现加扰解扰的过程。不过用数据库的修正偏差，效果很好，速度应该比函数运算还快，哈哈。

解决地图问题的另外一个方法是使用 mapinfo 的矢量地图，但是安装mapinfo有点费事，而且矢量地图的实时性不是太好。

axnzero · 发表于 2013-3-19 07:57

编程实验：Arduino直接控制舵机

scaple · 发表于 2013-3-21 00:16

本帖最后由 scaple 于 2013-3-22 19:16 编辑

这个坑爹的姿态指示控件终于做好了，不难，但是繁琐的很，草稿纸都用掉好几张，明天还得整理文档去...终于明白当年某单位做的类似东西为什么是天地线恒定的了，简单啊。

图形全部使用gdi画的，gdi+效果虽然好，但是速度太太太太太太慢了,将来有功夫拿directX来做。

apm 下来的角度单位是弧度，俺在这里做了个简单的换算，把弧度变为角度。不过实现过程一点不简单，因为俺内置实现了一个公式编辑器和一个表达式解析器，用户可以通过自定义公式的方式对已有数据进行再加工，有那么一小丁丁点matlab的意思。本来还想把矩阵运算加到里面去用于卡尔曼滤波一类的处理，不顾后来想想算了，更复杂的运算交给matlab去，反正可以跟它进行实时通讯，干这活，人家是专家，赫赫。