DIY功能强大，超轻重量的小机无刷电调- BLHeli详解(6楼更新：用遥控器修改电调设置)

suvsuv

BLheli可设置参数解释（适用于3.4/4.x版本。5.x版本后增加电机进角设置和MCU温度保护门限设置）
Governor P-Gain – 定速P增益
Governor I-Gain –定速I增益
定速增益通常不需要调整。 如感觉定速偏硬或者偏软的时候，可以调整 P-GAIN 和I-GAIN 值来获得最佳的定速手感
P和I来自于PID算法，想了解原理的可参考http://wenku.baidu.com/view/ad76f46eb84ae45c3b358c67.html （尼玛的，读书时就最讨厌微积分了）
Main Governor Mode--定速模式
四种模式：

Tx –遥控器油门曲线控制定速值。只要油门曲线是一条水平线，就保持相应的定速.这种模式不能像普通电调那样设置斜上升的油门曲线，否则电调根据油门的变化不断地修正定速，会有很明显的操作延迟感觉
Arm: 每次飞机启动时读取一次遥控器油门值，这个值用于后续飞行的定速值（油门曲线对主电机不再起作用，但是注意，油门曲线对尾电机起作用，所以通过设置合适的V型曲线可以帮助三轴加强锁尾）
Setup： 用Gorvernor Setup Targe项所设置的值作为定速值（类似于Arm模式，但是不需要每次通电都设一次定速值. 同样，油门曲线对主电机不再起作用，但是注意，油门曲线对尾电机起作用，所以通过设置合适的V型曲线可以帮助三轴加强锁尾）
Off: 关闭定速功能，将电调当成普通电调使用
Low Voltage Limiter—电池电压低门限
飞行时如果检测到电压低于此门限，适当降低电机输出，避免电池过放。作用是临时性的，如果检测到电压回升并高于此值，恢复到预定的定速输出。
用C数不足的电池做暴力一些的动作或者连续翻，电池电压都瞬间下降，下降过多就会导致电机输出功率降低，掉转是不可避免的。所以要做暴力动作，除了电机要选扭力大的，电池C数也要足够大
Startup Power – 启动功率
Startup RPM –启动瞬间电机的转速
Startup Acceleration – 启动至定速所需时间
这三个值共同决定了启动瞬间电机行为。 一般情况下，如果启动有困难，可以适当加大Startup Power，如果电机转了几下容易被卡住而停转，可以加大Startup RPM
PWM Frequency – 无刷电机PWM开关频率
Low为8-12Khz, High为20-25Khz
原理参考： http://wenku.baidu.com/view/3e7f5e768e9951e79b892709.html
Voltage Compensation --低电压补偿
Disabled: 关闭该功能； Enable: 检测到电压低时适当提高转速来保持原有锁尾，主要用来避免飞行后期锁尾不好难以降落
Governor Setup Target -- 定速模式设为setup模式时的期望定速值
参见Main Governor Mode--定速模式
Motor Direction – 电机转动方向
Normal:电机顺时针转；Reversed: 电机逆时针转（实际顺时还是逆时针转还取决于三条线的接电调的顺序。总之改变这个值可以让电机转动方向改变）
Input Polarity – 信号线相位
对于Mcpx/FBl100,从电机端取信号，选择Positive;如果从MCU输出或者电机MOS输入端取信号，选择Negative
对于华xx机型, 从电机端取信号，选择Negative；如果从MCU输出或者电机MOS输入端取信号，选择Positive.
一般开机后如果电调响123之后持续滴滴滴地叫，就是这个值设反了

[ 本帖最后由 suvsuv 于 2012-7-27 14:04 编辑 ]

飞不高的小小鸟

再次学习:em26:

西安科维

:em26:

richardclli

成功用 好盈Platinum 10A 刷 BLHeli 6.0 :em15:

只要選 Turnigy Plush 10A 就可以 :em24:

richardclli

不過想用好盈10A+BLHeli 華的小飄改無刷失敗了，好像BLHeli認不出訊問。飄蟲應該跟GCP一樣的，怎麼認不到? :em22:

magong

BLHeli 使用 PID 回路控制算法恒定定速度。
PID 简单的说就是用测量和目标的差, error，
来改变输出的控制信号来追踪输入信号。
Output = Kp * error  + Ki * Intergal(error) + Kd * Delta(error)

其中 Intergal 是累计的误差。
Delta 是误差的一价倒数。

Kp = p-gain 用来控制有大 error 的时候有大输出。误差小的时候没有用。
Ki = i-gain 用来控制误差小的时候情况，把小误差累计来追踪。

原帖由 cckkhh 于 2012-7-10 16:37 发表
請問設定中的governor p-gain和i-gain有什麼作用呢？

zzd121333

文字好多。顶

richardclli

终于做到了，是把输入设定负就可以了

ljimmy

顶楼主

ljimmy

顶楼主，多谢分享

LOVE萧俊

牛学习了。:em20:

suvsuv

原帖由 richardclli 于 2012-8-6 08:18 发表
终于做到了，是把输入设定负就可以了

华科尔的所有的产品都设为nagative polarity就对了。
这种小陷阱也就是欺负早期第三方电调有效，有了blheli，华科尔的贵价电调也早该停产了:em15:

星河

原帖由 richardclli 于 2012-8-4 23:44 发表
成功用 好盈Platinum 10A 刷 BLHeli 6.0 :em15:

只要選 Turnigy Plush 10A 就可以 :em24:

顶:em26: :em26: :em26: 。兄台可否上个图，标示好盈10A刷机线焊接点？用不用像XP电调那样拆掉某个电容？
建议SUV老大专门用一个楼层收集放置电调焊接点图。

abao2000

LZ 编本资料吧

kupu

:em15: :em15: :em15: :em15:

richardclli

原帖由 星河 于 2012-8-10 20:48 发表

顶:em26: :em26: :em26: 。兄台可否上个图，标示好盈10A刷机线焊接点？用不用像XP电调那样拆掉某个电容？
建议SUV老大专门用一个楼层收集放置电调焊接点图。

我在多买几个好盈10A来改，放上4轴，到时上图

不过有关于电阻，电容，SUV可不可以说一下为甚麽要拆掉? 好盈10A我甚麽都没拆，可以刷得到，也可以跑得动.......

宇浩轩杰

好厉害耶

richardclli

好盈鉑金10A 上圖，方便大家:em15:

白圈的焊点连到编程器/下 载器的C2D接线，红圈焊点连编程器/下 载器的C2K, 黑圈焊点接编程器/下 载器的GND

suvsuv

原帖由 richardclli 于 2012-8-14 05:46 发表


我在多买几个好盈10A来改，放上4轴，到时上图

不过有关于电阻，电容，SUV可不可以说一下为甚麽要拆掉? 好盈10A我甚麽都没拆，可以刷得到，也可 ...

那个电容去掉是为了改善mcpx启动困难的问题。不是每一个电调都有的，而且你是用在华科尔的瓢虫，电机直驱螺旋桨，没有电机齿和大齿轮的阻力，不存在启动问题。

[ 本帖最后由 suvsuv 于 2012-8-19 08:26 编辑 ]

魔羯座-修罗

帮忙看下这单片机区域 编程焊点是哪3个位置可以下手焊引线。