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楼主: task00
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0.2秒延迟数字图传,全开源,成本只需要lightbridge的1/20

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发表于 2015-3-11 14:44 | 只看该作者
之前有用网络摄像机或HDMI视频采集器,MICRO HARD 的网口数传电台来做过。  
要是能导出  TS 流 那实用价值就大了 。

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 楼主| 发表于 2015-3-12 01:40 | 只看该作者
模型猫 发表于 2015-3-11 14:44
之前有用网络摄像机或HDMI视频采集器,MICRO HARD 的网口数传电台来做过。  
要是能导出  TS 流 那实用价 ...

原先以为TS是通用的流封装格式,搜索了一下,TS只对应mpeg-2格式的压缩。如果TS流对延迟不敏感的话,可以在接收端再加一个h.264 -> mpeg2的转码硬件。

更简单的方式可能是用地面PC做软编码或者GPU重编码,估计可以用ffmpeg来做。如果有需求可以联系我。

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发表于 2015-3-12 09:44 | 只看该作者
楼主,开发得如何了?最好能做出通用视频输入接口来,比如cvbs HDMI。毕竟用树莓派摄像头的话限制性比较大,一般搞航拍用的摄像机基本都是有cvbs和HDMI输出。
来自苹果客户端来自苹果客户端
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 楼主| 发表于 2015-3-12 11:59 | 只看该作者
wangkeshangwll 发表于 2015-3-12 09:44
楼主,开发得如何了?最好能做出通用视频输入接口来,比如cvbs HDMI。毕竟用树莓派摄像头的话限制性比较大 ...

树莓派上的摄像头接口是CSI接口,是几组高速差分串口+I2C+控制协议实现的。

cvbs的接口可以用视频芯片来做帧采集,然后编码到CSI
HDMI也可以

不过需要额外的硬件,功耗和体积都不会太大,但是单FPGA做HDMI解码,简单的方案只能做720P的,如果要缓冲更高的分辨率,需要analog的HDMI接口芯片。

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发表于 2015-3-12 13:11 | 只看该作者
task00 发表于 2015-3-12 01:40
原先以为TS是通用的流封装格式,搜索了一下,TS只对应mpeg-2格式的压缩。如果TS流对延迟不敏感的话,可以 ...


不错,挺支持这样来做! 有好的想法和方案来共享给大家。
去年的这个时候也是在做同样的这件事情,做了大量的实验。后来不是很理想。
方案也类似,用的HDMI转网口的视频服务器,估计内部很有可能也是树梅派。HDMI连电脑或摄像头,图像通过网口走 TCP  UDP  RTSP 。 接收端采
用电脑或专门的接收机。一般电脑上用 VLC解码,因为有缓存的缘故延时通常都会很大,约 1100-1200ms ,用FFMEGA来解码约0.3ms ,后来又改前端
编码器的程序,让延时降低到0.2ms . 当然因为传输机制问题不会采用 TCP, TCP还会高200-400ms。见图:
电脑HDMI--视频编码器--电脑解码:


这还只是有线连接,无线连接就比较糟糕了,因为直接FFMEGA解码没用缓存会带来大量的马赛克,还有卡顿,通信不畅等各种问题。也有可能是那个程序采用的FFMEGA做的不好,反正没用下去。

然后采用高清网络摄像机,各大品牌都很成熟,延时也有做到200-300ms的,电脑端解码是最快,也能用 UDP。
电台又成了这个最大的问题。ubnt 工程机 ,  MICRO HARD 无人机专用网口电台等大量拉距测试。 地面传 D1画面1M码流还远点、1080P4M码流 不太远。
花了很多钱和时间又回到了原点,想省钱不容易,这是我前期做过的测试。

再后来还是得用COFDM,QPSK传要好得多。 但延时还是不太好解决,延时的产生主要在编码器上,解码器的专用芯片非常快。前端的编码芯片选了好几家,大约都在300-500ms, 高清普遍在400-500ms 。 如果这个把TS流导出来,我用COFDM来传, 解码芯片可以支持解H.264,那就比较有实用价值了。




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 楼主| 发表于 2015-3-12 14:41 | 只看该作者
模型猫 发表于 2015-3-12 13:11
不错,挺支持这样来做! 有好的想法和方案来共享给大家。
去年的这个时候也是在做同样的这件事情,做 ...

你的意思是要把树莓派的数据用TS接口封装,然后用COFDM来传输?
ubnt可以指定用QPSK来传的哦。。无线通信天线配置很关键的

可以的话加我新申请的qq聊吧:3101986056

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发表于 2015-3-12 14:51 | 只看该作者
学习了不过完全看不懂
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发表于 2015-3-12 18:55 | 只看该作者
task00 发表于 2015-3-12 11:59
树莓派上的摄像头接口是CSI接口,是几组高速差分串口+I2C+控制协议实现的。

cvbs的接口可以用视频芯 ...

FPGA开发楼主也会吗?实在是膜拜,cvbs编码到csi2淘宝有个现成模块,800大洋。
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 楼主| 发表于 2015-3-12 19:15 | 只看该作者
wangkeshangwll 发表于 2015-3-12 18:55
FPGA开发楼主也会吗?实在是膜拜,cvbs编码到csi2淘宝有个现成模块,800大洋。

感觉好贵哦,买4个树莓派了
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发表于 2015-3-12 20:23 | 只看该作者
task00 发表于 2015-3-12 19:15
感觉好贵哦,买4个树莓派了

是的。数据格式转来转去的是最耗资源了。耗时间耗硬件耗人民币
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191
发表于 2015-3-12 21:11 | 只看该作者
记号围观等更新
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发表于 2015-3-12 22:22 | 只看该作者
似懂非懂,但是楼主让老衲似乎看到了光明~
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 楼主| 发表于 2015-3-13 02:51 | 只看该作者
跑了一下android板的,只要ubnt在飞机上,就osd和fpv一起ok了,当然也可以一对网桥下来,地面的ubnt再到pad上,延迟差异最大多几个毫秒。

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194
 楼主| 发表于 2015-3-13 02:57 | 只看该作者
秒表里的时间,到树莓的摄像头采集压缩好,延迟有460-340=120ms,然后tcp方式发送到pad(nexus7)有430-180=250ms。

这个已经比microhard快了50ms了,吧。。呵呵呵呵呵。。。
195
 楼主| 发表于 2015-3-13 02:59 | 只看该作者
最后说一下,树莓上的串口可以接到apm/pixhawk的数传用的串口上,这样就可以OSD了。
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发表于 2015-3-13 20:10 | 只看该作者
回来再转转,,感觉棒棒的、、、 关键是什么时候能用上ing、、、今年夏天可以么、、、
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 楼主| 发表于 2015-3-13 20:17 | 只看该作者
gds135 发表于 2015-3-13 20:10
回来再转转,,感觉棒棒的、、、 关键是什么时候能用上ing、、、今年夏天可以么、、、

目前在搞gstreamer的udp管线配置,技术就是越玩坑越深啊,目前感觉v+的效果跟这个比已经可以扔掉了。。。下周打印外壳,设计云台,测试poe电池供电,估计月底第一次上天
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发表于 2015-3-13 21:12 | 只看该作者
赶上进度,外行看个热闹
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发表于 2015-3-13 21:19 | 只看该作者
其实现在的模友们最需要的是狗HDIM输出的信号传回来啊,,用树莓派的摄像头感觉不如狗的输出、、
200
 楼主| 发表于 2015-3-13 22:06 | 只看该作者
gds135 发表于 2015-3-13 21:19
其实现在的模友们最需要的是狗HDIM输出的信号传回来啊,,用树莓派的摄像头感觉不如狗的输出、、

你说的是多轴的需求,先满足固定翼,然后再看hdmi转csi
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