DIY自动返航OSD正式开始，挖个坑，慢慢填日志~~~

dstdx72 · 发表于 2010-12-22 19:57

原帖由 heuyck 于 2010-12-22 09:28 发表

我看欧拉角微分方程，yaw轴陀螺在roll和pitch为非0的情况下，也参与了roll和pitch计算。并不是只用于计算航向的。
你是用加速度去做这个校正？还是没试过roll和pitch大倾角的情况？是不是试验时的震动、倾角条件不 ...

看来你没彻底搞懂欧拉角表示的矩阵运算方程的真实含义。提示下你：你看的那个欧拉角微分方程，它计算出来的结果，具体是个什么含义？我上面早说过，不用“全姿态”“显式”计算角度的。如果你想得到相对于初始姿态的任意旋转角，那么就必须进行三维运算。这个三维不一定非得是具有具体物理三维意义的变量，只要是和运动关联的3个相互正交的向量就成。反过来说呢，如果我对初始姿态并不关心，比如不关心Z轴航向，那么就进行2维运算即可，只需要2个变量。如果再不关心x轴的呢，那么1个变量就够。再进一步，连y轴也不关心了，就无需变量了，总之，一个变量决定一个自由度，哈哈，明白没有

不过某些情况下2维的确不能正确判断姿态的，所以我还是用到了第三维，所以我的陀螺虽然是2维，但加速度计是3维的

具体还没上真机试验过，反正拿手上看舵机反应，倒是能够从任意姿态下恢复的，倒飞，侧飞，俯冲，横滚加俯冲，都能正确判断，然后从最短路径改出。不过具体效果还是只有等周末上真机飞了才晓得

dstdx72 · 发表于 2010-12-22 20:01

原帖由 ian11122840 于 2010-12-22 19:18 发表

我看起来你是直接从电池3.7V位置取电的嘛，不是像一般用的12V接进来的..
Ubec是网上卖的成品那种么？配电调的~~

不是成品，自己用元件做上去的，所以我板子上才那么多零零碎碎的元件
这么做的好处是降低了炸机率。电池的电放到只有5V，如果是线性稳压早断电了，它还没断电，继续给舵机和接收机供电

不过坏处呢，就是成本增加了，将来要是卖的话，又要少赚不少钱:em15:

dstdx72 · 发表于 2010-12-22 20:08

今天想到反正要再做一次板子，就顺便把CPU换了，换成arm9的stm32f10X，然后器件定了，款付了，下载资料一看傻眼了-----主PDF都有1千多页！是lpc2103的十倍！

东西都买了，没法，只有硬着头皮上。然后下午打资料，连续打了2个多小时才打完。

而且这还只是主PDF，还有其他一些内核汇编、flash编程的，各又有几百页....:em17:

arm7倒是简单，看几天就能编程了，这个arm9，资料都打了2个小时才打完，全部看完要多久？我的天哪！太痛苦了！:em25:

dstdx72 · 发表于 2010-12-22 20:37

来几张装机图，因为用的是lpy550，所以板子是垂直安装的:em15:

ian11122840 · 发表于 2010-12-22 22:19

stm32f10X哪里是arm9啊。。瞎说~

[ 本帖最后由 ian11122840 于 2010-12-22 23:24 编辑 ]

dstdx72 · 发表于 2010-12-22 23:42

原帖由 ian11122840 于 2010-12-22 22:19 发表
stm32f10X哪里是arm9啊。。瞎说~

562944

额~~这个ARM的发展的确不清楚~~在此前也没搞过ARM，就N年前搞过80c196和pic....:em17: 对这行业已经生疏很久咯...落伍了，好多信息还要兄弟们指教！
灰常感谢指点哈！看来我是从arm7直接跳到了cortex m3，怪不得感觉这么吓人
一个PDF打出来都有7厘米厚的纸
幸亏芯片还算便宜，接近20元1片，呵呵

arone · 发表于 2010-12-22 23:43

顶一下，支持鼓励！

heuyck · 发表于 2010-12-23 09:55

原帖由 dstdx72 于 2010-12-22 19:57 发表

看来你没彻底搞懂欧拉角表示的矩阵运算方程的真实含义。提示下你：你看的那个欧拉角微分方程，它计算出来的结果，具体是个什么含义？我上面早说过，不用“全姿态”“显式”计算角度的。如果你想得到相对于初始姿态 ...

加速度不靠谱，就这一句话。不说了，看戏吧。反正楼主有时间有钱，不在乎多打几次板，哈哈

dstdx72 · 发表于 2011-1-8 21:50

好久不来捞，都沉了。

以前那个lpc2103的方案，虽然能保持水平，但不能全方位得出角度，始终感觉不爽，不够档次

新的板子弄好了，加速度和陀螺都用了3轴，cpu换成stm32f103了，准备全姿态求解，难虽难，感觉要好多了

stm32f103实在太强大，厂家提供的文档却实在太弱小，好多资料不全，居然中断设置说明在其他文档里面，费了好大功夫总算把它全部搞懂了
这芯片真是令人瀑布汗哪，绝对不是浮云！建议大家都用它来DIY，保证啥任务都能完成

全姿态求解须6轴联算，脑袋都想爆了~~~~才把x轴的公式搞正确~~~

但光搞出x轴的公式没用，因为x轴的角度和y,z是关联的，继续搞y,z公式~~~头疼啊！

现在才晓得FY21ap搞出来是多么的不容易.......

不过我也快了，已经找到眉目，看到曙光了。。。。

穿越火星 · 发表于 2011-1-9 20:34

LZ 很厉害啊单片机看样子不错 ...

dstdx72 · 发表于 2011-1-12 18:47

今日下午全姿态显式角度求解完成:em15:

采用欧拉角表示，但没有用欧拉微分方程求解，也没用四元数法，没有奇点和万向节锁定效应，带重力修正

任意旋转基本都能正确显示各轴与水平面的夹角

缺点是加速度计基准电压不稳定，大角度显示误差较大，90度时显示82度左右，不过低角度显示非常精准，反应灵敏，而且没有时间累积误差

惯性平衡算是成功了，哈哈