Opentx中的逻辑开关的使用示例（通过摇杆解锁油门且发出语音提醒）

cowboycyx

摘要：
之前gggltg在他的帖子《浅谈 OpenTX 混控的逻辑关系》与《OpenTX系统的蝴蝶刹车设置》中对OpenTX进行了系统地介绍。我这里跟着凑个热闹，提供一个关于逻辑开关的例子，以便让大家更好的理解逻辑开关的意义。关于逻辑开关的详细说明，请参见gggltg《浅谈 OpenTX 混控的逻辑关系》中“逻辑开关”部分，我这里写的只是一个例子：利用逻辑开关功能，实现通过摇杆和物理开关的组合操作，对油门进行解锁，并发出语音提醒，以提高安全性。


功能一：通过逻辑开关实现对油门的解锁。
为了确保安全，直到起飞前的一刻，我们都希望电机是处于受限状态，即在这个状态中，油门的操纵无效，有些遥控器称之为“油门保护”。在Opentx中，对于油门输出通道，比较简单的方法是直接设置一个物理开关（比如我以前喜欢用SF开关）来控制油门通道的输出。当SF开关往上打，油门输出受操纵杆控制；当SF开关往下打，油门输出为一个非常大的负值，（相当于没有油门输出）。但是单纯通过物理开关来解锁油门，方式过于简单，油门很容易被解锁，安全系数不高。所以为了提高安全性，我们要增加解锁油门的难度（当然也是为了演示OpenTX逻辑开关的功能），我们希望在物理开关的基础上，增加组合摇杆操作来解锁油门。具体来说，就是在SF开关往上打且油门摇杆处于最低位置的前提下，副翼摇杆打到最右、垂尾摇杆打到最左。这时油门才可以解锁。具体的实现方式如下：


图一、逻辑开关设置页截图，实现这个功能利用到了L1、L2、L3、L4共4个逻辑开关，最终的油门是否解锁由L3表示。



图二、对应的逻辑关系图



图三、在混控页面，关于油门通道（CH3）的相关设置。请注意，逻辑开关L3的值决定了该通道的输出状态。这里我设置了两个状态：Engine状态（油门输出受控于油门操纵杆）：NoPower状态（油门输出是一个很大的负值，所以相当于油门操纵杆始终在最低位置）。







功能二：解锁油门后进行语音提醒
当油门解锁之后，我们还希望有相应的语音提醒，以避免因我们忘记油门已被解锁而引发的意外。当然，最简单的实现方法就是语音提示与油门解锁的逻辑状态（在上文中的L3）同步，只要油门已解锁，就重复（间隔5秒钟）进行语音提示。显而易见，飞机在飞行过程中油门肯定是解锁的，如果这时也不断进行语音提示，不仅没有必要，也非常烦人。那么改进的做法是设置为当油门解锁且油门处于最低位置时，才进行语音提示。更进一步，对于像我一样飞电滑的爱好者，当飞机爬升到一定高度，就关油门进行无动力滑翔，这时也不希望语音提醒来干扰。所以我最终设置的语音提醒条件是：油门解锁后且飞机起飞前（即第一次推动油门操纵杆以前）。具体实现方法如下：


图四、逻辑开关设置页截图，实现这个功能利用到了L5、L6、L7共3个逻辑开关，最终是否进行油门已解锁的语音提醒由L6表示。







图五、对应的逻辑关系图





图六、在特殊功能设置页面，每隔5秒，播报一次油门已解锁的提醒


小结：
这两组逻辑开关的设置，实现了通过物理开关及左右摇杆的组合操作对油门进行解锁，同时在油门解锁之后飞机起飞前的时间里，每隔5秒发出提醒。实现同样的功能，上述设置应该还可以进一步优化，我这里仅是抛砖引玉，大家肯定能够产生更多有创意的想法。




姿态回传和PID控制
另外我做了一个可以回传姿态、高度和GPS信息的模块，通过Frsky的数据回传功能把这些信息读到遥控器端。我参考国外网友的成果，写了一个LUA脚本，可以在遥控器上显示这些状态，如下图；并且在不借助飞控的前提下，用LUA脚本部分地实现了飞机的PID姿态控制（比如滚转角和固定角度爬升）。虽然这些功能用飞控都可以简单的实现，不过挖掘OpenTX的巨大潜力，还是很有趣的，以后有机会再和大家分享。





一句话： Have fun

NYWZMY

顶楼主，OPEN TX用起来很舒服

王者荣耀

回传怎么做

珍珠女神

顶楼主，楼主是上海机械师吗

m92fs

这个要收藏一下，写得好

qjc

建议锁定油门使用MAX来固定输出值，以免逻辑开关改变时进行多余的设置

qjc

另外不知道回传姿态数据延迟是否稳定？

xubohai

请问楼主学习国外网友的先进OPENTX经验要去哪里找呢

chenjitian

好帖!顶一顶

cowboycyx

王者荣耀 发表于 2019-1-6 21:02
回传怎么做

简单来说，用arduino作控制板，读取气压计、GPS、姿态模块的数据，然后打包，通过Frsky自己的S.port协议，把打包好的数据传到接收器上。相当于模拟出了若干Frsky的遥测sensor。

还有另一种办法，就是飞控APM或Pixhwak有一个符合Mavlink协议的数据输出，做一协议转换的板子，把Mavlink协议转换成Frsky的S.port协议。你可以参考这个网页的内容http://ardupilot.org/copter/docs/common-frsky-telemetry.html

cowboycyx

珍珠女神 发表于 2019-1-7 12:30
顶楼主，楼主是上海机械师吗

不是哈，我之前学机器人的，现在做算法

cowboycyx

qjc 发表于 2019-1-7 15:42
另外不知道回传姿态数据延迟是否稳定？

你提到了一个关键的问题，回传的数据大概有0.1-0.2s的延迟。也就是说，飞机有大幅姿态变化的时候，能感觉出来显示屏上姿态指示的滞后。我看国外网友发出来的视频也有这个问题。因为有时滞环节，闭环控制就有可能不收敛。不过实际飞的时候，至少滚转姿态稳定得是不错的。

另外回传的姿态数据会出现一些噪声，我来不及搞清楚是姿态模块的问题还是传输的协议问题。不过在LUA脚本中加入滤波，就好很多。

cowboycyx

xubohai 发表于 2019-1-7 16:44
请问楼主学习国外网友的先进OPENTX经验要去哪里找呢

有个人写的博客叫做opentx clinic http://rc-soar.com/opentx/。里面有详细的介绍，他除了提供了不少预设的模板以外，更重要的是他阐述了为什么要这样设置，阅读他写的内容，可以很好的理解OPENTX的精髓。

cowboycyx

m92fs 发表于 2019-1-7 15:23
这个要收藏一下，写得好

谢谢鼓励

xubohai

通过opentx clinic的介绍，我又知道了一个学习OPENTX的好地方 http://open-txu.org/ （opentx大学），对新手来说真的是很适合学习而且进阶的地方。

gggltg

顶起！大家都来共同学习分享OpenTX经验。

wininw

！L3怎么弄出来的？

pingpz

厉害

9090950

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小马哔哔

真棒