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标题: 新年也来DIY微型共轴直升机, (2月24日主螺旋桨全部完工~, 电池除外, 整机重10.6克) [打印本页]

作者: rabbitx2006 时间: 2007-2-11 11:29
标题: 新年也来DIY微型共轴直升机, (2月24日主螺旋桨全部完工~, 电池除外, 整机重10.6克)
开帖之前需要特别感谢
xiphorix , 无偿提供6mm电机, 55mAh锂电池和齿轮等配件
HJ7489 , 无偿提供印刷电路板的制作

本次DIY的共轴飞机, 仿照Proxflyer.

电子部分基本思路:
从普通遥控器的模拟器接口获取PPM信号, 并将每通道脉宽量化成数字(这部分参考了USB口模拟器的制作代码), 无线数传模块将各通道(本制作只使用3个通道, 分别控制方向、前后和油门)数据发射出去.
接收端（兼做机身主体）, 无线数传模块接收到各通道数据，使用单片机进行处理，并转换成PWM信号控制马达驱动芯片，最终驱动相应马达的转速，完成飞机的控制。

电子部分主要元件:
无线数传模块RFM12一对, 接收部分采用贴片封装模块, 重约0.9克, 发射部分采用直插封装,
详细资料请到http://www.hoperf.com/doce/index.asp
ATmega48V 单片机两个, 一个用于发射部分, 一个用于接收部分
L9110马达驱动芯片两枚, 一枚控制两个主马达的单向转动, 一枚控制尾马达的双向转动, 昨天实验证明这个设计有问题, L9110两个通道不能完全独立, 现改为3枚L9110控制, 但效率较低, 最终可能采用一个片双N-MOS管(如Si9926)替换其中两片L9110驱动主马达.
TPS79333低压差稳压芯片一枚，对单片机和无线模块提供电源

下面是部分完成的照片：

2月24日, 完工两个主螺旋桨, 除电池外, 整体重量10.6克

2月23日, 完成一个主螺旋桨, 悬翼头部分进行了改进, 成照片上的样子, 作用与proxflyer相同, 拉力测试>8克, 开始的测量方法有误

遥控器改造部分的电路板固定到内部

USB口供电的充电器. 呵呵，为这个微型飞机定做的

[ 本帖最后由 rabbitx2006 于 2007-2-24 21:06 编辑 ]

作者: dpcom 时间: 2007-2-11 11:39
支持一下:em26:

作者: danny714 时间: 2007-2-11 11:42
厉害，看机械部分怎么搞了

作者: yxz24 时间: 2007-2-11 11:46
一体化啊，高

作者: rcstar 时间: 2007-2-11 11:52
又一位综合能力很高的高手啊！！！佩服，好好学习！

作者: EximosAF 时间: 2007-2-11 11:55
电路板在飞:em15:

作者: happyskybaby 时间: 2007-2-11 12:05
:em26: :em26:

作者: rabbit78 时间: 2007-2-11 12:09
标题: 减速比是多少？
感觉大盘小了点:em22:

作者: ah跑步机 时间: 2007-2-11 12:47
继续---------------------------------------:em26:

作者: yyb 时间: 2007-2-11 12:50
沙发，学习．

作者: D.R 时间: 2007-2-11 13:08
不错不错！

作者: palm 时间: 2007-2-11 13:34
严重支持

作者: 转速 时间: 2007-2-11 15:09
电路方面很强。
共轴双桨，打算怎么控制飞机的运动状态？？
不如做单桨电控旋翼头

[ 本帖最后由转速于 2007-2-11 15:11 编辑 ]

作者: HJ7489 时间: 2007-2-11 17:46
这个飞机巧妙之处在于不用十字盘也能实现前后飞行.LZ高手.

作者: bjncut 时间: 2007-2-11 18:17
楼主，不考虑陀螺仪么？

作者: cainiao 时间: 2007-2-11 18:30
:em26: :em26:

作者: lhwk 时间: 2007-2-11 19:43
厉害

作者: smartcar 时间: 2007-2-11 20:39
都是绿色的电路板,LZ像是公司里的工程师.我乱猜的.

作者: flt008 时间: 2007-2-12 01:14
:em26:

作者: 中原剑客 时间: 2007-2-12 08:30
恭喜啊
祝早日成功

作者: 钱北北 时间: 2007-2-12 08:57
:em26: :em26:

作者: 3d-boy 时间: 2007-2-12 09:01
那個黑豆芯片在那買的?

作者: rabbitx2006 时间: 2007-2-12 09:06
初步装配好马达, 大齿轮盘, 和起落架

测试遥控器油门通道控制马达速度变化成功~

现在重量 8.8克

[ 本帖最后由 rabbitx2006 于 2007-2-14 11:39 编辑 ]

作者: 转速 时间: 2007-2-12 09:35
齿轮不错，哪搞的？

作者: rabbitx2006 时间: 2007-2-12 11:23

原帖由转速于 2007-2-12 09:35 发表
齿轮不错，哪搞的？

这儿:
http://shop34012073.taobao.com

作者: rabbitx2006 时间: 2007-2-12 12:15

原帖由 rabbit78 于 2007-2-11 12:09 发表
感觉大盘小了点:em22:

1:8

作者: long_zheng_h 时间: 2007-2-12 20:17
楼主真牛，我要支持一下，出成品了来一套。你的单片机电量显示器不错哟，我转买了两片了，还是平价买给本地模友了。

作者: rabbitx2006 时间: 2007-2-12 21:25

原帖由 long_zheng_h 于 2007-2-12 20:17 发表
楼主真牛，我要支持一下，出成品了来一套。你的单片机电量显示器不错哟，我转买了两片了，还是平价买给本地模友了。

呵呵, 谢谢支持.

这个没有成品的~

机械部分完全要靠自己动手搞的

作者: xiphorix 时间: 2007-2-14 16:52

原帖由 rabbitx2006 于 2007-2-12 12:15 发表

1:8

1:9啦。6mm的马达齿是9齿，7mm的马达齿是10齿，大齿轮是81齿。楼主的拍摄水平真高啊，图片真清楚。呵呵，谢谢你的测试拉，商家当时跟我说的是10C的放电倍率，现在看来有8C左右。电池看来要过完年才能赠送了，主要是现在快递公司不上班啦。

作者: rabbitx2006 时间: 2007-2-15 13:36

原帖由 xiphorix 于 2007-2-14 16:52 发表

1:9啦。6mm的马达齿是9齿，7mm的马达齿是10齿，大齿轮是81齿。楼主的拍摄水平真高啊，图片真清楚。呵呵，谢谢你的测试拉，商家当时跟我说的是10C的放电倍率，现在看来有8C左右。电池看来要过完年才能赠送了， ...

再次感谢你的支持~

昨天换了块mp3里用的小电池, 发现效果很差, 放电电流达不到要求, 只能用来调试程序, 马达基本驱动不了, 速度一快, 就低电压.

现在, 已经加入低电压保护功能了, 一旦检测到电池电压低于3.2V, 就自动将电机转速逐渐降低到0.

另外, 遥控指令传输加了CRC校验, 以及遥控信号丢失情况(连续5次收不到正确的遥控指令)下, 自动将电机转速逐渐降低到0.

目前正在仿制四叶螺旋桨, proxflyer的螺旋桨结构基本看明白了, 构思实在巧妙啊~

作者: 卢森宇 时间: 2007-2-15 14:00
问一下都需要那方面的知识才能象楼主那样做飞机最好说一下专业名称呵呵

作者: rabbitx2006 时间: 2007-2-15 14:08

原帖由 卢森宇 于 2007-2-15 14:00 发表
问一下都需要那方面的知识才能象楼主那样做飞机最好说一下专业名称呵呵

呵呵, 我是学计算机的, 电子只是业余爱好, 数字电路还懂一些, 模拟电路基本不懂.

机械方面的知识也是严重缺乏, 只能依葫芦画瓢试试看了.

作者: sdca945 时间: 2007-2-15 14:17
牛

作者: bjncut 时间: 2007-2-15 17:41
楼主，还是一个问过的问题，有没有考虑陀螺仪的问题？
因为两个大桨的机械加工程度不可能完全一致，所以即使微小的误差，在高速转动下也会产生很大的速差，造成机机打转。
当然这个问题可以通过类似混控的装置调节到平衡，但是混控比例一旦确定后，只能在某个电压范围内保持稳定，例如：
现在输出两个电机的电压比是1：1.05（举个例子），电池电压为3.7伏，可以达到转速平衡了。
当电压下降到3.3伏左右的时候，会发现1：1.05的比例并不能保持平衡，因为机械上的差异与电压并不形成线性关系，这时候又要通过遥控器的微调来改变比例，以达到新的平衡。

如果这样，就会比较麻烦。有陀螺仪电路的话，应该能很好地解决问题。

问题多了一点，因为偶这个穷人也在造微型电直，当时嫌麻烦，所有的电子设备买了现成的，看来要向楼主多多请教，请楼主不吝赐教啊。

另外看到楼主还是用的贴片元件，更加佩服了。

作者: bjncut 时间: 2007-2-15 17:47
另外再请楼主看这个：
http://auction1.taobao.com/aucti ... 5d78f958b9c9f.jhtml
也是仿照proxyflyer做的产品，净重9克，飞行重量11克，偶上个星期在广州一德路试飞过，就是存在没有陀螺仪，造成电压下降后打转的问题，需要不断调整微调来保持平衡。

作者: rabbitx2006 时间: 2007-2-15 19:19

原帖由 bjncut 于 2007-2-15 17:41 发表
楼主，还是一个问过的问题，有没有考虑陀螺仪的问题？
因为两个大桨的机械加工程度不可能完全一致，所以即使微小的误差，在高速转动下也会产生很大的速差，造成机机打转。
当然这个问题可以通过类似混控的装置 ...

哎~, 本来是想加陀螺仪的, 但没有找到合适的传感器, 我希望有工作电压在3.3V左右的传感器, 但是没有找到.

我现在设计的电路并不成熟, 原来设想用2片L9110, 但现在加焊了一片.

作者: rabbitx2006 时间: 2007-2-15 19:40
螺旋桨的尺寸暂定为直径120mm , 还不知道够不够

相应的叶片尺寸, 如下图

整个螺旋桨主体采用0.5mm的碳纤维杆, 两根200mm的杆子, 用漆包线绑牢后的效果如下:

当然还有用羽毛球简易包装(就是那种3~5个球一桶的小圆柱包装盒)剪成的两个叶片.

作者: rabbitx2006 时间: 2007-2-22 18:41
标题: 花一下午完成一个主螺旋桨的主体部分
结构完全模仿proxflyer

四个螺旋桨叶片, 分别固定在两片正方形薄铝片(易拉罐盖)上, 与主轴连接的部分同样是一片正方形薄铝片

组装方法是, 与主轴想连的铝片在中间一层, 上下分别用有弹性的泡沫胶带粘贴固定两对叶片的铝片, 采用对角方式固定

作者: rabbitx2006 时间: 2007-2-23 15:07
标题: 2月23日, 对悬翼头进行了改进, 上细节照片
从下往上看:

从上往下看:

两对叶片都各自有一定的自由度, 旋转起来时可以自平衡.

悬翼头核心部分特写:

[ 本帖最后由 rabbitx2006 于 2007-2-24 09:25 编辑 ]

作者: 中原剑客 时间: 2007-2-23 21:45
继续支持
成功在望了

作者: Jaken 时间: 2007-2-23 22:09
顶啊:em26: :em26: :em26: :em15: :em15:

作者: liyou126 时间: 2007-2-24 00:50
高手啊~~

作者: foximmortal 时间: 2007-2-24 00:56
佩服楼主的diy精神，坐下来学习。

作者: 转速 时间: 2007-2-24 10:28
不错，顶你。

作者: rabbitx2006 时间: 2007-2-24 21:06
谢谢大家捧场, 自顶一下

作者: gale 时间: 2007-2-24 21:40
何用自顶？我来，强烈支持:em24:

作者: ksh84222 时间: 2007-3-26 17:36
请问,0.5mm的碳纤维杆在哪能买到?谢谢!,

作者: rabbitx2006 时间: 2007-3-26 17:45
淘宝上有的，请搜索一下

我贴上地址，有广告嫌疑

作者: 随便飞 时间: 2007-3-29 14:11
这种小机机还有一个问题就是悬停和倒退可以，前进很困难。我分析是尾浆太小，后退时把尾巴往下拉相对容易，但前进时要把尾巴往上抬就难了，因为此时尾浆与主桨的出力方向是一致的，很大一部分尾浆力是帮助机机升高了，剩余一小部分力才勉强把屁股抬起来一点。看一下proxflyer的网站就会发现，他后来把尾浆加大了，而且变成了2个:em15:

作者: dxwhc 时间: 2007-3-30 12:07
很不错，超强，不过LZ能不能多介绍一下接收电路啊。是红外线的还是无线的。多说两句嘛，我最关心的就是接收部份了。:em15:

作者: rabbitx2006 时间: 2007-3-30 12:09

原帖由 dxwhc 于 2007-3-30 12:07 发表
很不错，超强，不过LZ能不能多介绍一下接收电路啊。是红外线的还是无线的。多说两句嘛，我最关心的就是接收部份了。:em15:

无线方式的~

用的是433MHZ的双向无线数传模块~

作者: kissghost 时间: 2007-3-31 15:54
电路做的很不错
专业

作者: dxwhc 时间: 2007-4-1 18:46
LZ你的那个接收在哪儿买的。怎么用啊。能不能介绍一下。最好能告诉我在什么地方能买到:em15:

作者: xiphorix 时间: 2007-4-1 18:58
是他自己编程，自己设计电路，找人做出来的。真是太强了。

作者: dxwhc 时间: 2007-4-4 13:05
:em17: 我就是电路没法弄呢。

作者: rabbitx2006 时间: 2007-4-4 13:39

原帖由 dxwhc 于 2007-4-4 13:05 发表
:em17: 我就是电路没法弄呢。

机械部分已经做好了？

你对电路有什么要求呢？

比如，要几路电磁舵输出？几路速度控制？电流多大？

我正在做一个实验性质的6通微型接收机，也是采用这个433MHZ的无线模块。

准备在我的火狐上先试验试验。

作者: dxwhc 时间: 2007-4-20 12:26

原帖由 rabbitx2006 于 2007-4-4 13:39 发表

机械部分已经做好了？

你对电路有什么要求呢？

比如，要几路电磁舵输出？几路速度控制？电流多大？

我正在做一个实验性质的6通微型接收机，也是采用这个433MHZ的无线模块。

准备在我的 ...

我想要的应该要四通吧。有至少两路电磁舵。还有两路控制电机。也可以一路控制电机。电流都应该在1A以下吧。
LZ你那个电路板什么地方弄的。上哪儿买得到:em15:

作者: rabbitx2006 时间: 2007-4-20 12:29

原帖由 dxwhc 于 2007-4-20 12:26 发表

我想要的应该要四通吧。有至少两路电磁舵。还有两路控制电机。也可以一路控制电机。电流都应该在1A以下吧。
LZ你那个电路板什么地方弄的。上哪儿买得到:em15:

自己用protel设计，到PCB工厂做的

作者: dxwhc 时间: 2007-4-21 20:59
我的意思是说，楼主的电路是用单片机的吗。能不能来点图纸看看

作者: shixiaoqiang 时间: 2007-4-21 21:21
:em26: 。楼主强人

作者: rabbitx2006 时间: 2007-4-21 21:51

原帖由 dxwhc 于 2007-4-21 20:59 发表
我的意思是说，楼主的电路是用单片机的吗。能不能来点图纸看看

是单片机的，电路图还没画，比较简单，主要是程序。

PCB图纸是有的（但设计时有一处小错误），如果需要请留Email。

作者: yqyqingyv 时间: 2007-4-22 09:49
:em15:

作者: ksh84222 时间: 2007-4-23 19:54
无线数传模块RFM12要多少钱一对？谢谢！

作者: rabbitx2006 时间: 2007-4-23 20:57

原帖由 ksh84222 于 2007-4-23 19:54 发表
无线数传模块RFM12要多少钱一对？谢谢！

我们是通过本地一个电子零售商买的，因为直接找工厂买开不了普通发票。

一片32元，直接找厂家可能便宜些。

作者: HJ7489 时间: 2007-4-23 21:03
终于好了:em26: 。期待试飞。:em15:

作者: rabbitx2006 时间: 2007-4-23 21:40

原帖由 HJ7489 于 2007-4-23 21:03 发表
终于好了:em26: 。期待试飞。:em15:

老大，你看错了~

已经搁置了很长时间了，:em17:

作者: ydglx 时间: 2007-6-21 12:05
:em24:

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