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标题: 关于使用CC3D写自己的程序的问题 [打印本页]
作者: wkkk    时间: 2015-8-24 20:32
标题: 关于使用CC3D写自己的程序的问题
我用的CC3D的飞控，准备自己写程序，现在大部分模块都写好了，但是遥控这里不知道怎么写，我买的华科尔的遥控器和RX601，但是不知道在飞控板上写什么模块去接收接收机发过来的信号，是NRF24L01吗？求各位大神帮忙

作者: 警院第一爷们    时间: 2015-8-24 21:04
太厉害了
作者: 信号弱    时间: 2015-8-24 21:31
楼主你这样只能针对特定的接收机了？还是都能用呢？
作者: wkkk    时间: 2015-8-24 21:51
信号弱 发表于 2015-8-24 21:31
楼主你这样只能针对特定的接收机了？还是都能用呢？

我现在是接收部分不知道怎么写，不知道接收机和飞控主板是怎么进行信号传递的

作者: 爵爷    时间: 2015-8-25 14:14
以前的话..arduino部分是需要用中断方式读取引脚的..接收机你可以当作是pwm处理读取...
作者: cordialz    时间: 2015-8-25 17:12



601应该是PWM的输出把，接到CC3D上，用STM32的TIM的输入捕获功能测量正脉宽，然后归一化得到舵量

作者: wujiandong_1    时间: 2015-8-26 14:12
接受机出的是PWM信号，或者PPM信号，用定时器捕捉
作者: zipray    时间: 2015-8-26 14:34
本帖最后由 zipray 于 2015-8-26 14:38 编辑

编译环境搭建好先


作者: wkkk    时间: 2015-9-4 16:10
cordialz 发表于 2015-8-25 17:12
601应该是PWM的输出把，接到CC3D上，用STM32的TIM的输入捕获功能测量正脉宽，然后归一化得到舵量

请教一下，这个归一化得到舵量是怎么处理的

作者: cordialz    时间: 2015-9-6 09:14
wkkk 发表于 2015-9-4 16:10
请教一下，这个归一化得到舵量是怎么处理的

用输入捕获功能测量PWM输入脉宽，其正脉宽时间范围应该在1us-2us之间，根据你系统时钟不同，可能会得到不同计数，假设使用72Mhz主时钟1us对应71,2us对应143.
这是原始计数，一般在这里进行归一化，比如归一化到1000-2000（令72对应1000,144对应2000），然后把根据姿态和PID计算出来的舵量调整量（已经归一化好的）加到这个量上去，然后进行限幅，最终得到1000-2000的一个输出值，输出给电调（用TIM的PWM输出功能，再把1000对应回1us）

作者: cordialz    时间: 2015-9-6 09:16
zipray 发表于 2015-8-26 14:34
编译环境搭建好先

Notepad是编辑环境，不是编译环境，OP的编译环境特别不好配置，真心地，尤其是在Windows下，当时我折腾了好几天都没弄好
最后放弃Windows，在Linux下搭建的

作者: zipray    时间: 2015-9-6 14:38
cordialz 发表于 2015-9-6 09:16
Notepad是编辑环境，不是编译环境，OP的编译环境特别不好配置，真心地，尤其是在Windows下，当时我折腾了 ...

哥们，我是用Notepad打开通信模块给你看，我就是在windows下搞编译的，确实很麻烦，搭建脚本老中断，和网络关系大，换了个收费VPN总算弄好了。

作者: wkkk    时间: 2015-9-6 20:26
cordialz 发表于 2015-9-6 09:14
用输入捕获功能测量PWM输入脉宽，其正脉宽时间范围应该在1us-2us之间，根据你系统时钟不同，可能会得到不 ...

非常感谢你的回答，谢谢啊

作者: cordialz    时间: 2015-9-7 10:24
zipray 发表于 2015-9-6 14:38
哥们，我是用Notepad打开通信模块给你看，我就是在windows下搞编译的，确实很麻烦，搭建脚本老中断，和网 ...

厉害.....我Windows环境下QT那边环境变量老设置不对.....各种报错 最后转战Linux了

作者: thomasking1990    时间: 2015-12-3 17:02
pac脉冲累计计数器, 只能帮到这了, 以前读取pwm信号都是用这个




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